Stap 1: Chassis
De robot chassis volgt een vrij algemeen trapsgewijs geschakelde ontwerp, met behulp van beschikbaar materiaal - ¼ inch Multiplex voor elk niveau, en wel om verbinding te maken met de lagen.
Robot vergadering begon met de motor laag, met behulp van de dimensies in het diagram weergegeven. Met behulp van een 1/4" bits en een gids van de rand op de router-router, 8 sleuven werden gesneden om het monteren van de DC-motoren en een groef van de 9e werd gesneden voor de draden van de motorische controle. Het formaat van deze laatste sleuf was aangepast zodat de motor draad aansluitingen te passen door het gat. De montagegaten werden geboord in elke hoek en teller gezonken aan de onderkant, zodat de montage schroef hoofden zou spoelen. De motoren zijn gekoppeld aan het niveau van de ¼ plywood met behulp van slangklemmen. Als u wilt toestaan voor een flexibele, maar robuuste motor elektrische aansluiting, een 90 werd deg via polige connector gebruikt, vastgemaakt aan de motor rij met een aangepaste beugel.
De batterij laag is vergelijkbaar, maar met slechts 2 sleuven voor de accu Velcro strap. Het bevat dezelfde hoek montagegaten, maar bovendien twee grotere gaten werden geboord om de route van de motor draden tot het niveau van de elektronica. Voorkom geïnduceerde lawaai, worden de macht en controle draden gerouteerd over afzonderlijke posten. De twee batterijen zijn zip samengebonden en vastgemaakt aan de triplex met een klittenband vinden op een plaatselijke hobby winkel.
De elektronica tier voorbereiding betrokken boren de dezelfde montage en draad beheer gaten, evenals de bevestigingsgaten voor de Arduino board complex en de Schakelmodule van macht. De bovenlaag bevat alleen de 4 hoek montagegaten. Ik legde het chassis door ontwerpen demping voor elke hoek, met ingebouwde kunststof veren en vilt pads, bedoeld om te verzachten van de gevolgen van een val. Het blijkt, falls zijn een integraal onderdeel van de ontwikkeling van een balancing robot.
Voor de laatste stap van de bouw gebruikte ik RC vrachtwagen banden op de robot. Ik kocht een set van een plaatselijke hobby winkel, maar ze zijn gelijkaardig aan deze online. De as-to-wheel adapter ontwerp maakt gebruik van een 10-32 stelschroef te houden van de adapter op de motoras trekken. Een sleuf voor een 10-32 moer is opgenomen, waardoor het wiel direct worden gehecht en een beetje van de metalen tap werd gebruikt om de draden aan het gat van de stelschroef toevoegen nadat de adapter werd gedrukt. .
Hieronder zijn dat de STL-bestanden voor de 3D afgedrukt delen. Ik gebruikte Autodesk Fusion 360 voor ontwerp, Cura voor het snijden en ze vervolgens afgedrukt met behulp van PLA op een eenvoudige metaal uit PrintrBot. Alleen lastig was de bumper, waar ik moest 0,4 mm voor de dikte van de shell gebruiken om het gewenste resultaat te krijgen.
3D afgedrukt delen:
- Motor Tier Connector beugel:
- Arduino 101/BT beugel:
- Power Connector/Schakelmodule:
- Motor as-to-Wheel-Adapter:
- Bumpers (rechts, links):
