Stap 6: conclusie
In het einde vond ik sommige vrij belangrijke verbeteringen in de afweging prestaties van de robot. Ik ben zeker dat er meer te krijgen was, maar het platform saldi goed genoeg om naar de volgende fase van het project – betere snelheid en richting besturingselement voor navigatie toe te voegen.
Alle gebieden onderzocht had enige invloed op het evenwicht van prestaties, maar ik zou hen als volgt gerangschikt van invloed van de hoogste naar de laagste:
- Lus variabelen en structuur – Using gyroscoop uitvoer rechtstreeks op PID D termijn bepalen. Wat een verschil!
- Sensor fusion filter – zowel Madgwick en aanvullende filters goed gewerkt. Welke filter wordt gebruikt moet voldoende reactietijd.
- Controle lus tijdsinterval – alles onder 20mS werkte, hoewel de kortere tijdsintervallen een beetje meer stabiel waren.
- Het gebruik van positionele feedback (encoders) – gehouden robot meer stationaire, niet een enorme impact op het balanceren.
Ik was onder de indruk van het compacte formaat van de 101 Arduino, en hebben genoten van het gebruik van het in dit project. Terwijl het omvat Bluetooth LE ondersteuning, de werken die noodzakelijk zijn om het te gebruiken als een controle-poort meer dan dit project gerechtvaardigd is was, dus ik ging met een eenvoudigere oplossing op basis van een externe Bluetooth-module.
Dat doet het voor dit eenvoudige robot project. Nu is het tijd om je eigen te maken. Geniet van!
