Stap 7: besturingssysteem.
We zijn met behulp van Ubuntu 5.1, maar ik zal waarschijnlijk verplaatsen naar Slackware of Tinycore. Gewoon een kwestie van doen een standaardinstallatie en vervolgens toe te voegen het juiste nodig modules. Krijgt een nieuwe geheugenkaart voor de nieuwe installatie zodat we niet verliezen wat er al is gedaan. Slackware 14 zal gemakkelijk draaien op een Pentium I zoals zal Tinycore linux, beide zijn meer up-to-date dan Ubuntu 5,1. De nieuwste Ubuntu is ook opgeblazen om te draaien op dit systeem,
Om de oude modules aanbieding die wij kunnen gebruiken:
$ dpkg-get-selections > geïnstalleerd-software.log lezen
$ dpkg (dash) (dash) get-selections > geïnstalleerd-software.log
---------------------------------------------
Slackware installatie van Ros
De volgende instructies zijn niet getest voor elektrische verschuldigd aan zijn eenvoudige vanille-linux opstelling en uiterst aanpasbare ontwerp Slackware is een grote distributie te koppelen met ROS bij het bouwen van een aangepaste robot. Helaas, vergt het een beetje meer setup werk van de eindgebruiker als gevolg van het ontbreken van een juiste pakket-management systeem. ROS wordt ervan uitgegaan dat er meerdere niet-standaard pakketten geïnstalleerd al, veel welke Slackware momenteel niet omvat. Deze instructies moeten helpen u voorbij de belangrijke eerste horden. Na het voltooien van deze stappen moet u kundig voor stormloop via de ROS/Tutorials zonder enige compilatie- of runtime-fouten. Inhoud
Slackware installatie SVN gebaseerd installeren (download-en-compile) pre-installatie rosinstall milieu-Setup rosinstall milieu Setup gebouw pakketten Tutorials
SVN gebaseerd installeren (download-en-compileren)
Pre-installatie
mercurial installeren? (behoefte aan wat details over deze nieuwe stap elektrische) Supergebruiker toegang krijgen. U moet uw systeembeheerder u sudo om toegang te geven. Als u als root jezelf inloggen kunt kunt u sudo toegang aan uw account toevoegen door te voeren:
echo 'your_username ALL=(ALL) alle' >> / etc/sudoersInstall libyaml van bron-cd / opt sudo wget http://pyyaml.org/download/libyaml/yaml-0.1.3.tar.gz sudo tar - xzf yaml-0.1.3.tar.gz cd./yaml-0.1.3 & & sudo. / configure & & sudo make & & sudo installYou kan nu sudo rm /opt/yaml-0.1.3.tar.gz als u wilt maken. Bouwen en installeren van de python-setuptools uit Bron: cd / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/development/pysetuptools.tar.gz sudo tar - xzf pysetuptools.tar.gz cd pysetuptools sudo wget http://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools-0.6c11.tar.gz sudo chmod + x pysetuptools. SlackBuild sudo. / pysetuptools. SlackBuildThe uitgang je van gebouw zien moet eindigen met iets als: Slackware pakket /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz gemaakt. Maak nu een directory waar u zal houden uw gecompileerde pakketten, en dit gemaakte pakket er spullen verplaatsen en installeren:
sudo mkdir/opt/installed_tgz sudo mv /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgzYou kan nu sudo rm -rf/opt/pysetuptools en het tar.gz bestand als u wilt. Bouwen en installeren van logcxx uit Bron: cd / opt sudo wget http://www.gtlib.gatech.edu/pub/apache//logging/log4cxx/0.10.0/apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz sudo tar - xzf apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz cd apache-log4cxx-0.10.0Unfortunately er zijn enkele zaken die momenteel tussen de logcxx en de meest recente versie van gcc, die gebruikmaakt van Slackware. Zullen we de logcxx-code als volgt te wijzigen. Eerst downloaden van de volgende twee patchbestanden naar uw log4cxx directory en hen toe te passen door de uitgifte van deze opdrachten:
sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439514/exampleFolder_stringInclude.patch--neen-selectievakje-certificaat sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439513/cppFolder_stringInclude.patch--neen-selectievakje-certificaat sudo patch - p1 -i cppFolder_stringInclude.patch sudo patch - p1 -i exampleFolder_stringInclude.patchNow moet u één regel dat de makers van log4cxx vergat op te nemen in één van de voorbeeld-headerbestanden prepend. Doe dit met de kleine truc hieronder, of gewoon gebruik maken van uw tekst-editor:
sudo touch console_temp.cpp & & sudo chmod 777 console_temp.cpp & & echo "#include" | sudo tac src/examples/cpp/console.cpp - | sudo tac > console_temp.cpp & & sudo mv console_temp.cpp src/examples/cpp/console.cppNow, eindelijk we kunnen bouwen en installeren log4cxx:
sudo. / configure--prefix = / usr sudo make sudo maken van installYou kan nu bevestigen het. tar.gz bestand dat we gedownload als u wilt. easyinstall pyyaml sudo easy_install pyyamlBuild en installeer wxWidgets (optioneel). Veel van de grafische hulpmiddelen van ROS (turtlesim, rviz, gazebo, pr2_dashboard) neem aan dat je een werkende installatie van wxWidgets. Om te compileren en gebruiken van deze hulpprogramma's te bouwen en installeren van wxWidgets als volgt:
CD / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/libraries/wxPython.tar.gz sudo tar xvf wxPython.tar.gz cd wxPython sudo wget http://downloads.sourceforge.net/wxpython/wxPython-src-2.8.11.0.tar.bz2 sudo chmod + x wxPython.SlackBuild sudo./wxPython.SlackBuild sudo mv /tmp/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgzYou kan nu sudo rm - rf-/opt/wxPython en het. tar.gz bestand als u wilt.
rosinstall
De volgende regels zullen de ROS-broncode met behulp van de rosinstall-tool downloaden en bootstrap de installatie. De installatie downloadt alle ROS stapels in submappen in de map ~/ros, een submap voor elke stapel in het rosinstall bestand. Rosinstall voor het eerst installeert: sudo easy_install - U rosinstallThere zijn veel verschillende bibliotheken en gereedschappen in de ROS. Wij verstrekt vier standaardconfiguraties om u begonnen te krijgen. Bureaublad-Full Install: (Aanbevolen): volledige ROS, rviz, robot-generic Bibliotheken, 2D/3D simulatoren, navigatie en 2D/3D perceptie rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & variant = bureaublad-full & overlay = nee" Desktop Install Desktop installeren:: volledige ROS, rviz en robot-generic bibliotheken rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric en variant = bureaublad & overlay = nee" ROS-Full: ROS pakket, bouwen, communicatie , en grafische tools. rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric en variant = ros-full & overlay = nee" ROS-Base: (kale botten) ROS pakket, bouwen en communicatie bibliotheken. rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric en variant = ros-base & overlay = nee" Opmerking: de bovenstaande instructies downloaden alle stapels in de map ~/ros. Als u liever een andere locatie, simpelweg wisseling naar de ~/ros in de bovenstaande opdrachten.
Milieu-Setup
Shell de taal:
Bash
Zsh
Nu moet u bijwerken uw omgeving. U kunt dit doen door te typen: source ~/ros/setup.bashIt's handig als de ROS-omgevingsvariabelen worden automatisch toegevoegd aan uw bash-sessie telkens een nieuwe shell wordt gelanceerd, die je met het bevel hieronder doen kunt: echo "bron ~ / ros/setup.bash" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc
Gebouw pakketten
Aangezien rosdep cannnot detecteren de Slackware OS zal alle opdrachten rosmake afhankelijkheid fouten zal gooien. Je moet om packages te bouwen handmatig zonder afhankelijkheden met behulp van de vlag van de--neen-rosdep zoals in het onderstaande voorbeeld. Rostest en vele andere eenvoudige pakketten compileren zou moeten werken voor u op dit punt:
rosmake--neen-rosdep rostest
Tutorials
Nu, om te testen uw installatie, ga naar de ROS-Tutorials.
