Stap 12: Opdracht Matrix
1. de gashendel
2. de worp
3. broodje
4. yaw
Hoe die controle-ingangen zijn afgeleid en verzonden wanneer radio opdrachten aan de quadrotor zal worden behandeld in een latere stap. Deze stap richt zich op welke manier te halen uit deze vier opdrachten (de ingangen) tot de vier motor snelheden (de output).
U zou kunnen kijken van de afbeelding in de vorige stap en intuïtief erachter te komen wat de invoer/uitvoer-toewijzing voor een quadrotor zou moeten zijn. Het is het makkelijkst te vertegenwoordigen als een 4 x 4 matrix, die is gewoon een tabel waarin de rijen zijn ingangen en de kolommen zijn uitgangen (of vice versa). Afbeelding van deze stap de matrix van de opdracht voor een +-modus quadrotor met propeller richtingen aangegeven in de vorige stap afbeelding weergeven
Een [+] geeft aan dat de motor in reactie op een positieve input opdracht moet worden versneld.
Een [-] geeft aan dat de motor moet worden vertraagd in reactie op een positieve input opdracht.
Een [0] geeft aan dat de motorsnelheid beïnvloed door een positieve input commando wordt.
Throttle, pitch en roll werk door vergroten of verkleinen van de strekking geproduceerd door bepaalde motoren maken een netto koppel op het quadrotor frame. Yaw werken op een ander principe, met behulp van reactie koppel van de motor aan het frame draaien. Het koppel van de reactie voor elke motor is in de tegenovergestelde richting als de propeller en evenredig is met de door de schroef gezien als het duwt door de lucht slepen.
