Permanent Lineaire Actuator; aangedreven door Modtronix (1 / 4 stap)

Stap 1: mechanica

Er waren sommige mechanische hindernissen te overwinnen bij het ontwerpen van de robot. De specs voor het project waren:

• De robot moest duw omlaag en omhoog een verzegelde container te sluiten en openen. Het gewicht van het deksel op de container de container op eigen niet gesloten.
• Het project moest zijn zeer robuust en sterk. Het had voor stormloop honderden keren per nacht.
• De robot moet niet belachelijk duur om te maken.
• De verzegelde container moesten niet helemaal worden geopend. Een paar duim kloof zou volstaan.
• De robot die nodig zijn om de onderkant van de container ingedrukt houdt terwijl de deksel open. De wrijving van de verzegeling is genoeg om te heffen van de hele container.

Vanwege deze doelstellingen leek een lineaire Actuator een passende oplossing. Hoewel traag, ze zijn zeer sterk, en kracht in beide richtingen lineair kunnen uitoefenen. Als u niet bekend met lineaire aandrijvingen bent, de animatie hieronder kan helpen verduidelijken (het gif kan niet animeren, hebt u op dit moment de video hierboven in het midden van de spelen, zelfs wanneer onderbroken):

Helaas, ze zijn vrij duur om te kopen op hun eigen: ongeveer $130. Ook inspireerde dit Instructable mij om mijn eigen te bouwen:

Lijst van mechanische onderdelen:

• [1] 90 RPM nauwkeurigheid DC Motor http://www.servocity.com/html/90_rpm_precision_gear_motor.html
• [1] 3/8" droeg 0.77" klemmen Hub http://www.servocity.com/html/0_770__clamping_hubs.html
• [1] 6mm boring 0.77" klemmen Hub http://www.servocity.com/html/0_770__clamping_hubs.html
• [1] aluminium Motor Mount http://www.servocity.com/html/aluminum_clamping_motor_mount.html
• [3] 1/2 "x 36" vierkant staal buis (Home Depot)
• [1] 3/8 "x 12" od Threaded Rod (Home Depot)
• [1] 1/8 "x 2" x 36 "vlakke staal (Home Depot)
• [1] 1/4 "x 36" od stalen staaf (Home Depot)
• [2] 3" C-klemmen (Home Depot)

Het ontwerp was eenvoudig genoeg dus ik brak de potloden en papier; terug naar mijn primitieve ervaringen bij opstellen.

Zie het ontwerp-document voor het ontwerp van de lineaire actuator. De stukken waren professioneel gefreesd, gelast en geschilderd.

Leidende Rails

De schacht op een lineaire Actuator (Shuttle, ik noem het) moest worden gehandhaafd en kon niet draaien, anders de threading zou nooit passeren de moer op de shuttle. Dus leidend Rails werden uitgevoerd in het ontwerp. De leidende Rails houdt de shuttle van spinnen. Ze zijn bedekt met wielen Lagervet.

DC Motor Diagram geboden door Servocity: http://www.servocity.com/html/90_rpm_precision_gear_motor.html