Stap 1:
Een evenredige – integraal-afgeleide controller (PID-regelaar) is een controle loop feedback-mechanisme (controller) gebruikte in industriële controlesystemen. Een PIDcontroller wordt een foutwaarde continu berekend als het verschil tussen een gemeten Procesvariabele en een gewenste setpoint.
De controller probeert te minimaliseren van de fout na verloop van tijd door aanpassing van de variabele voor een besturingselement, zoals de positie van een regelventiel, een domper, of het vermogen geleverd aan een verwarmingselement, op een nieuwe waarde bepaald door een gewogen som:
EQ wordt obve weergegeven.
waar Kp, Ki en Kd, alle niet-negatieve, duiden de coëfficiënten voor de evenredige, integraal, en afgeleide termen, respectievelijk (soms aangeduid door P, I, en D). In dit model
P is verantwoordelijk voor de huidige waarden van de fout (bijvoorbeeld als de fout groot en positief is, de besturingsvariabele zal grote en negatieve), ik rekeningen voor afgelopen waarden van de fout (bijvoorbeeld als de output niet voldoende is om de grootte van de fout, de besturingsvariabele zal accumuleren in de tijd, waardoor de controller toe te passen een krachtdadiger optreden) , andD accounts voor mogelijke toekomstige waarden van de fout, gebaseerd op zijn huidige tempo van de verandering
Zoals een PID-regelaar is alleen afhankelijk van het gemeten Procesvariabele, niet op de kennis van het onderliggende proces, is het breed toepasbare. Door tuning de drie parameters van het model, kan een PID-regelaar omgaan met specifieke eisen. De reactie van de controller kan worden beschreven in termen van haar alertheid op een fout, de mate waarin het systeem een setpoint overschrijdingen en de mate van elke systeem-oscillatie. Het gebruik van de PID-algoritme is geen garantie voor optimale controle van het systeem of zelfs itsstability.
Sommige toepassingen kunnen vereisen het gebruik van slechts één of twee termen te bepalen van het juiste systeem. Dit wordt bereikt door de andere parameters in te stellen op nul. Een PID-regelaar zal worden genoemd een PI, PD, P of ik controller in de afwezigheid van de respectieve controleacties. PI controllers zijn vrij algemeen, aangezien afgeleide actie gevoelig voor lawaai van de meting, is overwegende dat het ontbreken van een integraal term kan verhinderen dat het systeem de streefwaarde te bereiken.
