Stap 1: Plex Bot, Design
Alle ontwerp-bestanden zijn beschikbaar op Thingiverse. Ik gemodelleerd alle onderdelen in OpenSCAD, waarmee voor een groot aantal wijzigingen in de toekomst worden gemaakt. Als ik wilde een ander servo gebruiken dan zou het relatief pijnloos zijn.
Laten we beginnen met de servo's. Elke servo heeft een achterplaat waarmee het gewicht van het been. Een peiling mounts op de achterplaat in overeenstemming met de servo-hoorn. Vanaf daar heeft elke servo een vak waarin de achterplaat ook hecht. Dit is de belangrijkste reden dat ik vernieuwde de hele zaak; mijn servo's waren te groot en niet de originele modellen zou passen. OpenSCAD voorziet het ontwerp parametrische zodat mij konden wisseling naar de servo grootte in de toekomst met minimale werk.
De servo heeft twee haakjes coming off van weerskanten, één gekoppeld aan de servo-hoorn en één gekoppeld aan de achterplaat. Omdat OpenSCAD parametrische is, zijn alle van de gewrichten die de servo's met elkaar verbinden langer kopieën van de oorspronkelijke grootte. Dit maakt het zeer eenvoudig om te veranderen van de grootte voor elk gewricht. Ik wil de robot moet zo klein mogelijk te zijn voor gewicht, net zoveel als esthetiek. Dit leidt tot het maken van sommige gewrichten die vooruitgang, een volledige 90 graden en achterwaarts slechts 40 graden boeken kunnen. Dit is prima voor een robot en voor de mens. De meeste van onze gewrichten gebruik geen 180 graden van beweging zodat de robot niet beide hoeft.
