Stap 2: Plex Bot, delen
Op dit ogenblik de robot niet compleet is. Ik wil dingen als een hoofd dat de mogelijkheid heeft om Zie eromheen objecten. Robots moeten ook de mogelijkheid om te vertellen hun oriëntatie in ruimte waarnaar een versnellingsmeter en de gyroscoop nuttig zou worden. De lijst van onderdelen die zich momenteel op de robot is wat wordt vermeld.
- 10 Turnigy TG9e micro servo
- Adafruit 16 kanaal PWM I2C-driver
- 3.1 Teensey
- 8 x 2 karakter LCD (van eBay)
- 7x4x2.5mm lager MR74ZZ
M2 schroeven 5mm
Het kiezen van elk onderdeel:
Servo's:
De TG9e is een zeer goedkope servo. $2.34 is geweldig, want de laatste robot ten minste 16 van hen moet. Ik zeg tenminste omdat ik 5 van hen brak tijdens het bouwen van de robot en programmeren. Ik zou aanraden om meer dan je nodig hebt wanneer zij dit goedkoop. In terugblik, misschien heb ik besloten de HXT900 zoals zij meer koppel en betere levensduur heeft. De benen nodig 5 servo's per been, 10 servo's totale. De noodzaak van armen 3 voor elke arm, 6 servo's totale. Dat is over het algemeen 16 servo's. Ik wil een servo op het hoofd zo 17. Vergeet niet om reserveonderdelen te krijgen, zou ik meer dan 20 als u van plan bent op het bouwen van deze robot.
Een meer robuuste robot hadden betere servo's. Deze servo's zijn vrij slecht en ik alleen maar aanbevelen hen omdat ze zo goedkoop en kleine.
Servo-stuurprogramma:
Dit is niet een servo-schild. De IC thats hierover is op het bord is bedoeld om te rijden LEDs bij 12 bit resolutie. Het zal werken voor het besturen van de servo's, maar ik niet bevalt. Verzenden van signalen naar de Raad van bestuur vereist I2C in plaats van beheersing van de pinnen rechtstreeks via de microcontroller. Dit betekent meer werk om het systeem up and running. Het grootste probleem aansturen van de servo met behulp van iets bedoeld voor LEDs. Servo's vereisen hoge en lage pulsen dat het wordt gelezen om de gewenste naar positie te bepalen. U stelt het bestuur output op 60hz en vervolgens stuurt het een signaal tussen twee variabelen, servo min en servo max. De min en max zijn de impulslengte die zal worden op en bepalen hoe ver de servo beweegt. Over het algemeen dit is niet zo slecht, maar wel een heleboel stappen. Ik zou willen gebruiken een Arduino Mega-board die de capaciteit heeft om te rijden veel servo's zonder de noodzaak van een aparte board. Dit zou echter een heleboel compute tijd nemen op de 8-bit microcontroller.
Microcontroller:
De Teensey 3.1 is slechts $20. Het is een 32-bits microcontroller met een heleboel I/O. Ik kies dit board omdat het is zeer veelzijdig. Het heeft meerdere SPI en I2C poorten, veel van de analoge ingangen en vele PWM pinnen te gebruiken. De kloksnelheid voor de Raad van bestuur is 96 Mhz die vertrekt van de Arduino in het stof, bij 16 Mhz. Dit alles wordt belangrijker wanneer ik nieuwe dingen op de Teensy aansluiten. Aansluiten van een 9 DOF versnellingsmeter en gyroscoop is gemakkelijk en de Raad van bestuur heeft de verwerkingskracht om de gegevens te gebruiken. Ik kan verbinding maken SR04 module en de LCD zonder zich het ongerust maken als de code zal vertragen. Dit bovenop het veel meer dingen allemaal de redenen die ik ben niet met behulp van de Teensy voor zoals de mogelijkheid om te spelen geluiden native bij 12 bit resolutie.
Andere:
Het LCD-scherm past in deze categorie. Het LCD-scherm is zeer nuttig voor het debuggen van de code; Wanneer de Teensy is verbonden met de positionering is programma de seriële poort niet langer kundig voor debug. Zo kunnen wij debuggen met het LCD-scherm. Ook zal het een goede UI maken voor het selecteren van de verschillende programma's wilt uitvoeren.
De lagers die ik gebruik zijn klein en kunnen worden gevonden op amazon of ebay.
De schroeven zijn klein. Ze moeten klein voor de grootte van deze robot. Ik krijg mijn schroeven van Mr. Metric in de VS.
