Stap 5: Volledige pneumatiek systeem
Pneumatiek nuttig kan zijn voor de verbetering van de functionaliteit van uw robot en zijn vrij eenvoudig uit te voeren, zowel in gebouw programmering. Om te begrijpen het aspect van de bouw van pneumatiek, zie dit instructable door Zaphod Beetlebrox, waar hij uitstekend werk heeft van het verklaren van alle onderdelen van een pneumatisch systeem en hoe het allemaal samen. Laten we beginnen het programmeersysteem pneumatiek door toevoeging van de compressor:
Compressor compressor; compressor(<pressure_switch_port>,<relay_port>);compressor.Start();
De eerste lijn gaat met de rest van uw variabele definities, de tweede lijn gaat in uw initializer lijst, en de derde gaat in uw RobotInit-functie. De constructor parameters voor compressor zijn de poort nummers waar uw druk schakelen en spike relay zijn aangesloten op de digitale zijspan. De drukschakelaar moet worden aangesloten op een van de digitale IO poorten en de estafette Spike moet worden aangesloten op een van de poorten van de Relay. Dit is de code die u nodig hebt om de compressor werkend te krijgen, het wordt automatisch opgestart en zal blijven draaien totdat de drukschakelaar wordt geactiveerd. Met de schakeloptie standaarddruk van AndyMarks moet dit op 120 psi, maar in werkelijkheid is het meestal een beetje lager dan dat (ons triggers op 110 psi).
De volgende stap in een programmeersysteem pneumatiek is om te vuren elektromagneten. De bedrading en de programmering verschilt tussen de modellen, maar er zijn twee belangrijke typen elektromagneten, één elektromagneten en dubbele elektromagneten. Enkele elektromagneten hebben slechts twee draden naar hen. Zij directe druk naar een uitgang standaard en zal alleen directe druk op de andere uitgang terwijl de magneetklep is wordt aangedreven. Een dubbele solenoïde heeft twee paar draden, een aan elke kant van het apparaat. Wanneer een kant wordt aangedreven, zal de uitvoer in de solenoïde overschakelen naar die kant. Wanneer de macht de output uitstaat blijft waar het is. Als beiden zijn ingeschakeld op hetzelfde moment die de output ook hetzelfde blijven zal. Als u van een interne solenoïde gebruikmaakt gaat de code als volgt:
Solenoid solenoid;solenoid(<channel>); solenoid.Set(<true/false>);
De eerste twee regels gaan op dezelfde plaats als de eerste twee regels van de voorbeeldcode van de compressor. De derde regel moet worden geplaatst in een indien verklaring gecontroleerd door een druk op de knop, of misschien in uw autonome code. De waarde true doorgeven aan de ingestelde functie zal de output van de solenoïde overschakelen naar de uitvoer van niet-standaard. Ook wanneer ingesteld op false keert het de uitvoer naar de standaardpositie. Als u wilt gebruiken een dubbele solenoïde, alles wat je hoeft te doen is de klasse van de solenoïde variabele omzetten in DoubleSolenoid in plaats van solenoïde en wijzig de parameter van de functie Set. De Set functieparameter is niet langer een Boole-waarde, want er drie mogelijkheden zijn: slechts één kant op, alleen de overkant inschakelen, of het uitschakelen van beide zijden. Om dit te controleren, gebruiken DoubleSolenoid::kForward, DoubleSolenoid::kReverse of DoubleSolenoid::kOff als de parameter voor uw Set functie.
