Stap 24: afstemmen
Als gevolg van de variantie in de individuele motoren / frame, moet u mogelijk de p en d waarden in de bovenstaande code wijzigen. De variabele p bepaalt hoeveel de quadrotor motor snelheden om te corrigeren voor een offset van de gewenste tilt zal veranderen. De variabele d bepaalt hoeveel de quadrotor plotselinge omwenteling zal weerstaan. Een onjuiste verhouding van p tot en met d, kan de quadrotor instabiel doordat reactietijd langer dan gewenst of door het veroorzaken van oscillaties van toenemende omvang. Schaalvergroting van zowel de p en d met een bepaalde waarde zou het vergroten van de omvang van de huidige gevolgen.Onze tuning methode betrokken veel trial and error. Wij zouden steunen 2 tegenoverliggende hoeken van de quadrotor verlaten van de andere 2 gratis om te draaien. Vervolgens zouden we controleren stabiliteit door het eerste observeren als de quadrotor hield zich niveau, dan de tweede door het injecteren van verstoringen om te observeren als het naar een gelijke positie terugkeren zou. Als de p en d waarden toegestaan de quadrotor te geven beide van deze tests, we de procedure zou herhalen en op de andere as. Toen de quadrotor bleef stabiel op beide as, waren we dan klaar om te vliegen!
