Raspberry Pi en Wiimote controlled Robot Arm (4 / 6 stap)

Stap 4: Een verbinding tot stand

Een andere werkelijk koele persoon kwam met de python-code voor de arm en ze waren aardig genoeg om het te plaatsen in de Magpi, hier is de link naar die (pagina 14 voor mij): http://magpi.finalart.hu/The-MagPi-issue-3-en.pdf

Mijn plan was om samen te voegen van dit programma met een versie die de wiimote sensoren en knoppen luidt.

Voor ons programma moeten we verschillende dingen doen.
Verbinden met de robotarm
Verbinding maken met de wiimote
Vertellen de wiimote wat het moet doen wanneer elke knop wordt gedrukt, en dan doen.

Eerst importeren wij alle functies we moeten een verbinding tot stand brengen:

importeren van usb.core, usb.util, cwiid, tijd

Vervolgens verbinden we de arm met

terwijl (Arm == geen):
Arm = usb.core.find (idVendor = 0x1267, idProduct = 0x0000)

Daarna definiëren we een functie waarmee ons controle van de arm

def ArmMove (duur, ArmCmd):
Arm.ctrl_transfer (0x40, 6, 0x100, 0, ArmCmd, 1000)
time.Sleep(1)
ArmCmd = [0,0,0]
Arm.ctrl_transfer (0x40, 6, 0x100, 0, ArmCmd, 1000)

Elke arm-opdracht gebruikt een byte van de info dat wordt verzonden via de usb aan de controleur op de arm. Onze software manipuleert enkel de info die de arm ontvangt.

Zodra het programma verbinding maakt met de arm het moet verbinden met de wiimote. Indrukken van zowel 1 als 2 op hetzelfde moment stelt de wiimote in de koppel-modus zodat het via bluetooth verbinden kan.

Wii = geen
terwijl (Wii == geen):
Try:
Wii = cwiid. Wiimote()
behalve: RuntimeError:
afdrukken 'Error connecting to de wiimote, drukt u op 1 en 2'