Stap 3: Problemen met de MeArm
Er zijn een aantal problemen met de afstandsbediening van de MeArm van de ernstigste V0.4 waarvan de instabiliteit in de roterende positie is.
Instabiliteit van de roterende Servo--FIXEX 16 augustus 2015
Eerste een beetje informatie over de servo's. De Arduino Servo-bibliotheek stuurt de servo's een bevel positie door middel van variabele pulsbreedte. Een lange puls-544uS betekent 0 graden en een 2400uS-puls 180 graden. De maatregelen van de servo is van de pols om te bepalen waar moet worden en vervolgens draait totdat haar interne positie sensor overeenkomt met de positie van het bevel.
Nu is het probleem dat wanneer de arm is het gewicht wordt gedraaid en flexibiliteit betekent dat wanneer de servo roterende stopt de arm bewegend houdt en duwt de servo uit het verleden waar het thuishoort. De servo ziet dat haar interne positie sensor verkeerd is en begint te rijden terug in de tegenovergestelde richting. Maar wanneer de servo stopt weer hetzelfde gebeurt en de arm opnieuw duwt de servo verder.
De servo's zeer krachtig en de bewegingen zijn wrede en dus een trilling is ingesteld. In mijn geval de arm gewoon schudde achteruit en vooruit. Kon ik het uit met mijn hand vochtig, maar een lichte moment of de hobbel van de arm kon verrekenen opnieuw.
Dit alleen beïnvloed de rotatie servo, de In/Out, omhoog/omlaag en grijper waar OK. Een re-design van de belangrijkste roterende lager kan het verbeteren van de situatie, maar ik ben niet zeker. Extra weerstand in de rotatie zou ertoe bijdragen deze oscillaties uit vocht. Hopelijk zal V1.0 van MeArm beter zijn.
Update van phenoptix.com 26 januari 2015: "kijken naar uw build en degene op mijn bureau, die ik gebouwd op vrijdag en kwam in de problemen met de kriebels, ik denk dat het probleem misschien wel onze nieuwe, sterkere en digitale servo's. Ik ben op zoek naar het probleem en zal u laten weten wanneer ik komen met een remedie."
Update van 16 augustus 2015: Mij vaste mijn werkstuk met een kunststof spacer tussen de basis en de onderkant van de arm. Phenoptix zegt dat ze het probleem heeft verholpen door terug te keren naar het gebruik van analoge servo's in plaats van de digitale ones. Zij alleen verzonden digitale servo's voor een korte tijd en ben zegt dat hij graag ruilen ze voor analoge degenen indien nodig.
Onderlinge afhankelijkheid van de In/uit, omhoog/omlaag bereiken.
Een ander probleem is dat het toegestane bereik van beweging op In/Out en omhoog/omlaag van elkaar afhankelijk. Het wordt overgelaten als een oefening voor de lezer om te bepalen en deze onderling afhankelijke limieten code.
Servo Power Supply interferentie--Vaste 16 augustus 2015
Een andere kwestie is dat de servo's veel macht trekken als zij opereren. Zonder de 1000uF condensator reset de Uno en/of het Bluetooth-schild verliest verbinding regelmatig. Met de 1000uF condensator het gebeurt zelden, maar nog steeds af en toe. Een externe aanbod is nodig. De USB via de Arduino is niet genoeg. Zie hieronder.
Update van phenoptix.com 26 januari 2015: "Als je de servo's op uw Vin plaats de 5V en de macht van een 6V (idealiter 3A) voeding krijg je minder bruin nullen van gebrek aan macht en reset uit terug emf. USB is alleen goed voor 1A vóór de polyfuse op de ardunio resets! "
Ik ga niet volledig akkoord met dit advies om een aantal redenen:-
a) 6V-3A supplies zijn niet een item van de grondstoffen in tegenstelling tot 5V USB levert en
b) de servo's zijn begroot op 4.8V dus een 6V-aanbod 20% over de nominale spanning is en
c) 6V Vin is minder dan de aanbevolen levering voor Arudino als gevolg van de spanning in de boordcomputer drop regelaar.
Dus mijn suggestie is het gebruik van een goed gereguleerde 5V 3A of hoger levering rechtstreeks verbonden met de Uno 5V rail (via het prototype bestuur + 5V spoor). Opmerking: de levering moet goed gereguleerde (dwz gladde spanning uitgang) als het de bevoegdheden van de micro-processor direct.
Update van 16 augustus 2015: Verwijderd (unsoldered) de polyfuse van de Uno-bord en een 3A 5V levering rechtstreeks aangesloten op de 5V-rail. Geen problemen meer. Het verwijderen van de polyfuse voorkomt dat de levering van de USB-vechten met de externe 5V-levering
Conclusie
Terwijl het was geweldig voor het maken van de arm en het extern beheren van mijn Android. . Een spacer opgelost de trillingen in de hiervoor positie. Deze oscillaties mag niet gebeuren in de latere modellen. Een externe energievoorziening is essentieel voor betrouwbare werking. Het volgende project zal tonen hoe ik interactief programma de arm om een weg te volgen.
