Robot 1: "Little Jimmy" gebaseerd op PICAXE - 18M 2 (7 / 11 stap)

Stap 7: PICAXE Power Board 'Het brein'

PICAXE is de goedkoopste en gemakkelijkste manier om te leren hoe te programmeren en te gebruiken micro-controllers. Ik kocht de PICAXE - 18M 2, een Quad H-Bridge-stuurprogramma chip en de macht van bestuur alle voor onder $20 van SparkFun [Link ]. De ontwikkelomgeving en SW hulpmiddelen zijn vrij van revolutie onderwijs [Link] . De spec sheet voor de macht aan boord (CHIO35A) details hoe te snijden een weerstand op het bord en toe te voegen een 78L 05 spanningsregelaar om te scheiden van de PIC macht (+ 5 v) van de macht van de H-Bridge (+ 12V). Aangezien ik ben met behulp van een RC systeem waarmee deze robot, is de taak van deze PICAXE om het PWM-signalen van de RC ontvanger ontvangen en hen omzetten in de logica dat het H-Bridge-stuurprogramma moet controleren van de motoren. Het uitgangspunt is 1 RC kanaal zal zowel linker motoren (bedraad parallel) naar voren of naar achteren verplaatsen, en een ander RC kanaal zal de controle van de rechter motoren.

De code is heel eenvoudig:

; Robot 1 ontwikkeling Code
; James Dinsmore 6/18/2011
; voor PICAXE - 18M 2

belangrijkste:

RC kanaal 2 puls in woord variabele pulsin C.5,1,w1; registreren
RC kanaal 3 puls in woord variabele pulsin C.6,1,w2; registreren
Als w1 > 160 vervolgens
; toekomen linker wielen
high B.6                                        ; H-Bridge In4
low B.7                                          ; 3 H-brug
endif
Als w1 < 140 en w1 > 20 dan
; omkeren linker wielen
low B.6                                         ; H-Bridge In4
high B.7                                       ; 3 H-brug
hoge B.1; inschakelen linker staart licht LED
endif
Als w2 > 160 vervolgens
; toekomen rechts wielen
high B.5                                       ; H-Bridge In1
low B.4                                         ; H-Bridge In2
eind als
Als w2 < 140 en w2 > 20 dan
; omkeren rechts wielen
lage B.5; H-Bridge In1
hoge B.4; H-Bridge In2
hoge B.2; inschakelen juiste staart licht LED
endif
; motoren uitgeschakeld als er geen signaal ontvangen
Als w1 > 140 en w1 < 160 vervolgens
lage B.6; motor kan alleen worden uitgevoerd als één uiteinde hoog en de andere lage is
lage B.7
endif
Als w2 > 141 en w2 < 160 vervolgens
lage B.5; motor kan alleen worden uitgevoerd als één uiteinde hoog en de andere lage is
lage B.4
endif
lage B.1; linker achterlicht (indien ingeschakeld) uitschakelen
lage B.2; rechts achterlicht (indien ingeschakeld) uitschakelen

goto belangrijkste