Stap 1: de hardware
de acceleratie sensor zintuigen van de versnelling (versnelling en vertraging) van de robot, creëert een spanning uitgang (Vout = Vbias + versnelling * aantal) die wordt gemeten door de en de analoog/digitaal-converter in de DSP. In de DSP zijn al vertegenwoordigd als getallen. Samplefrequentie kunnen 200-600Hz. Ik heb de sensor van de MMA6270Q van www.freescale.com en de TMS320F2811 DSP van www.ti.com gebruikt.
Wij hebben studiet in het eerste jaar aan de Universiteit, dat de integraal van de versnelling na verloop van tijd gelijk aan de werkelijke snelheid is, en de integraal van de snelheid het werkelijke pad/afstand vanaf het startpunt is. Ik heb de DSP gebruikt om deze dubbele numerieke integraal te produceren deze afstand doen.
zo, hoe het werkt:
1. we sturen een opdracht naar de DSP die de robot moet gaan vooruit 350 milimeters.
2. de DSP geconverteerd naar een ander nummer, als de limiet van een definitieve afstand (N_limit)
3. de DSP controleert de waarde van de werkelijke output van de sensor, om het te zetten als een base/bias voor de volgende berekeningen (N_bias)
4. de DSP/robot draait op de motoren, en start gaan vooruit. ook begint met het berekenen van de versnelling (N_in-I_bias) * aantal, en de numerieke integralen en de werkelijke afstand (N_actual)
5. de DSP vergelijkt de N_actual aan de N_limit bij elke nieuwe bemonstering. Als N_actual ondernemingswinst is, schakel de motoren en de robot stopt.
thats it.
