Stap 3: elektronica
Het circuit is alle gecontroleerd door 9 pinnen op een arduino. Er zijn 3 digitale input pinnen en 6 digitale uitgang pinnen gebruikt. Het gebruik van de pincode is hieronder:
- Arduino pin 0 - uitgang - regelt het roterende platform
- Arduino pin 1 - INPUT - Hekschakelaar voor het hoofd kantelen
- Arduino pin 2 - INPUT - Hekschakelaar voor de arm
- Arduino pin 3 - INPUT - Hekschakelaar voor de roterende platform
- Arduino pin 4 - uitgang - kantelt hoofd naar beneden
- Arduino pin 5 - uitgang - kantelt hoofd omhoog
- Arduino pin 6 - uitgang - bewegingen arm omlaag
- Arduino pin 7 - uitgang - bewegingen arm omhoog
- Arduino pin 8 - uitgang - besturingselementen een LED-indicator
Pinnen 4-7 controle het schild van de relay te bedienen van de arm en hoofd van de kant van de robot. Al hun elektronica zijn ingebouwd in het schild van de estafette. De gemeenschappelijke pin voor relay 1 op de Relais schild is aangesloten op de positieve draad van de motor van de arm. De gemeenschappelijke pin voor relay 2 is aangesloten op de negatieve draad van de motor van de arm. De normaal gesloten (NC) contactpersoon is aangesloten op de grond en de normaal open (geen) contact van elk relais wordt aangesloten op 12V. De 12V-voeding moet worden verstrekt door een tweede energiebron via draden of door het voeden van de Arduino van 12V en nemen de 12V voordat het wordt geregeld op de Arduino. De manier waarop die de motor wordt vastgehaakt betekent dat de motor in beide richtingen afhankelijk van welke inschakelen kunt bronnen Relais 12V na contact en welke zinkt naar de grond. Als beide relais zijn uitgeschakeld of beide zijn ingeschakeld, wordt de motor niet verplaatst. Opmerking: met beide relais op onbetrouwbaar kan zijn omdat er nog steeds een kleine verandering tussen de 12V-lijn door middel van een estafette en de lijn van de 12V op de andere estafette, waardoor ongewenste stroom via de relais ingeschakeld kan worden.
Het draaiende wiel wordt beheerd op een vergelijkbare manier behalve heeft slechts één relay te zijn hetzij in- of uitschakelen, zodat de motor kan alleen worden uitgevoerd in één richting. Zoals blijkt uit de onderstaande afbeelding, kunt de estafette overschakelen in- of uitschakelen de 12V-lijn die aan de motor.
De LED-indicator voor de setup die ik heb vertelt me wanneer it's ok to plug in de lijn van de macht van de 12V. Ik liet het los wanneer de arduino inschakelt en loopt door haar setup-cyclus, omdat sommige van de motoren willekeurig op tijdens de installatie draaiden. Dus de LED indicator me een 4 seconden pauze in de code waar het lampje geeft te laat het me weten dat het is tijd om aan te sluiten in de 12V-voeding. Hierna dient de LED niet enig doel.
De eindschakelaars die allen hetzelfde circuit volgen verbinden met de arduino. De robot maakt gebruik van digitale lezen om te vertellen wanneer de schakelaars worden geactiveerd en gebruikt die informatie wil uitlijnen van elke motor.
