Stap 6: De Motor Driver
De module die ik heb gebruikt is gebaseerd op de L298 motor driver IC. Het kan twee motoren zelfstandig rijden. De bedrijfsspanning ligt tussen 8V en 48V en de module kan omgaan met een maximale stroom van 2A per motor.
PIN FUNCTIONALITEIT
-I1 en I2 zijn logica input pinnen overeenkomt met de output pinnen OP1 en OP2. Deze output pinnen zijn aangesloten op de linker motor.
-I3 en I4 zijn logica input pinnen overeenkomt met de output pinnen OP3 en OP4. Deze output pinnen zijn aangesloten op de juiste motor.
-EA is de input van de inschakelen voor OP1 en OP2.
-EB is de input van de inschakelen voor OP3 en OP4.
-VCC en GND zijn de leveringen en gemalen terminals voor het besturen van de motor.
-5V en GN zijn de input van de levering aan de logica pinnen.
VERBINDINGEN
-EA, EB en 5V pinnen zijn aangesloten op de 5V levering.
-VCC is aangesloten op uitgang van de batterij.
-I1 is tot en met 19 van de Pin (pin-nummer PWM) aangesloten
-I2 is verbonden met de PIN-code 20
-I3 is verbonden met Pin 18 (PWM pin)
-I4 is verbonden met Pin 21
CONTROLE VAN DE SNELHEID EN RICHTING
De microcontroller is geprogrammeerd voor het genereren van een blokgolf van 500Hz frequentie op pennen 18 en 19. De dutycycle van deze signalen kan onafhankelijk worden gecontroleerd.
Wanneer een logica 0 wordt weggeschreven naar de PIN-code 20 en als dutycycle op Pin 19 100 is %, draait de linker motor in voorwaartse richting op volle snelheid. Als een logica 1 naar Pin 21 wordt geschreven en als dutycycle op Pin 18 0%, draait de linker motor in de tegenovergestelde richting op volle snelheid.
Dus het niveau van de logica in pins 20 en 21 bepaalt de richting van de rotatie en dutycycle op Pins 18 en 19 bepaalt de snelheid van de rotatie.
