Robotarm met bipolaire stappenmotoren (3 / 6 stap)

Stap 3: Test code voor robotarm

Test code voor robotarm hieronder opgenomen

We dit codefragment gebruikt om te testen of de robotarm eigenlijk bezig was, omdat we moeite om een reactie met de volledige code hadden (inbegrepen in stap 6). Verschillende delen van de code hebben outcommented, omdat het niet wordt gebruikt in het feitelijke apparaat.

 #define step_pin 6 // Pin 6 connected to Steps pin on EasyDriver<br>#define dir_pin 7 // Pin 7 connected to Direction pin //#define MS1 5 // Pin 5 connected to MS1 pin //#define MS2 4 // Pin 4 connected to MS2 pin #define SLEEP 10 // Pin 10 connected to SLEEP pin #define X_pin A0 // Pin A0 connected to joystick x axis int direction; // Variable to set Rotation (CW-CCW) of the motor int steps = 1025; // Assumes the belt clip is in the Middle void setup() { // pinMode(MS1, OUTPUT); // pinMode(MS2, OUTPUT); pinMode(dir_pin, OUTPUT); pinMode(step_pin, OUTPUT); pinMode(SLEEP, OUTPUT); digitalWrite(SLEEP, HIGH); // Wake up EasyDriver delay(5); // Wait for EasyDriver wake up /* Configure type of Steps on EasyDriver: // MS1 MS2 // // LOW LOW = Full Step // // HIGH LOW = Half Step // // LOW HIGH = A quarter of Step // // HIGH HIGH = An eighth of Step // */ // digitalWrite(MS1, LOW); // Configures to Full Steps // digitalWrite(MS2, LOW); // Configures to Full Steps } void loop() { while (analogRead(X_pin) >= 0 && analogRead(X_pin) <= 100) { if (steps > 0) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); // (HIGH = anti-clockwise / LOW = clockwise) digitalWrite(step_pin, HIGH); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps--; } } while (analogRead(X_pin) > 100 && analogRead(X_pin) <= 400) { if (steps < 512) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); // (HIGH = anti-clockwise / LOW = clockwise) digitalWrite(step_pin, HIGH); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps++; } if (steps > 512) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); digitalWrite(step_pin, HIGH); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps--; } } while (analogRead(X_pin) > 401 && analogRead(X_pin) <= 600) { if (steps < 1025) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); digitalWrite(step_pin, HIGH ); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps++; } if (steps > 1025) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); digitalWrite(step_pin, HIGH); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps--; } } while (analogRead(X_pin) > 601 && analogRead(X_pin) <= 900) { if (steps < 1535) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); digitalWrite(step_pin, HIGH); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps++; } if (steps > 1535) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); digitalWrite(step_pin, HIGH); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps--; } } while (analogRead(X_pin) > 900 && analogRead(X_pin) <= 1024) { if (steps < 2050) { digitalWrite(dir_pin, HIGH); digitalWrite(step_pin, HIGH); delay(1); digitalWrite(step_pin, LOW); delay(1); steps++; } } }