Robotarm met bipolaire stappenmotoren (4 / 6 stap)

Stap 4: Sensor code

Code voor ultrasone sensor opgenomen

De code die is gekozen voor de sensor is gebouwd, zodat de ventilator kan worden uitgevoerd, wanneer het een object binnen een bereik van tussen 10 tot 20 centimeter van de echo-punt registreert.

De fysieke construcion was gebaseerd op het schema hierboven, hoewel wij zowel de pinnen en het bereik wijzigen.

 /*<br> HC-SR04 Ping distance sensor: VCC to arduino 5v GND to arduino GND Echo to Arduino pin 8 Trig to Arduino pin 9 */ #define echoPin 11 // Echo Pin #define trigPin 12 // Trigger Pin #define LEDPin 8 // Onboard LED int maximumRange = 20; // Maximum range needed int minimumRange = 10; // Minimum range needed long duration, distance; // Duration used to calculate distance void setup() { Serial.begin (9600); pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); pinMode(LEDPin, OUTPUT); // Use LED indicator (if required) } void loop() { /* The following trigPin/echoPin cycle is used to determine the distance of the nearest object by bouncing soundwaves off of it. */ digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); //Calculate the distance (in cm) based on the speed of sound. distance = duration/58.2; if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange){ /* Send a negative number to computer and Turn LED ON to indicate "out of range" */ Serial.println("fuckboy"); digitalWrite(LEDPin, LOW); } else { /* Send the distance to the computer using Serial protocol, and turn LED OFF to indicate successful reading. */ Serial.println(distance); digitalWrite(LEDPin, HIGH); } //Delay 50ms before next reading. delay(50); }