Stap 6: Evalueren, begrijpen en spelen!
Weliswaar is er veel gaande is in die code. De PID-post die ik heb gekoppeld aan beschrijft motorische controle in het algemeen en PID controle in groot detail, dus zal ik dat hier niet doen, maar het is het lezen meer dan waard. Dit PID-besturingselement vervangt in feite de PCB die gebruikt om te bepalen van je servo met een softwareversie die kan worden aangepast. Het is wellicht te tweaken van de winsten van de PID afhankelijk van de prestaties van uw bot. De code heeft ook functies voor omgekeerde cinematica (uitzoeken gezamenlijke hoeken gezien de eindpositie effector) en voorwaartse kinematica (uitzoeken de eindpositie effector, wanneer de gezamenlijke hoeken). Ik omvatte slechts een eenvoudige functie waardoor de robotarm over en een korte verticale lijn tekenen. U kunt ook een paar potentiometers en popsicle stokken en maak een meester-slaaf-type controller. In een fase van deze robotarm's leven, was het een tekening robot, en ik had een solenoïde op het einde van de tweede link die duwde een markering op een doek of het ingetrokken. Veel plezier ermee!
