Stap 12: optimalisatie
Soms de perfect
geoptimaliseerde ontwerp dat u in je hoofd hebt moet een compromis maken als het gaat om de realiteit. We streven altijd naar perfectie, maar eens in de zoveel tijd enkele ideeën moeten krijgen in de ijskast voor de volgende project. Met deze robotarm waren we beperkt tot het gebruiken van een batterij die 12 volt was of minder als volgens de regels die ons gegeven is aan het begin van het seizoen. Werken met onze voorkeur batterijtype, Lithium-Ion, vanwege hun hoge vermogensdichtheid, hadden we een accuspanning van 11.1 volt nominale. In onze situatie wij oorspronkelijk gepland met de 3 AnyVolt van Engineering dimensie te stimuleren onze accuspanning tot 14,8 Volt naar betere station de elleboog servo's. De elleboog servo's waren onze grootste investering en we wilden krijgen de meeste van hen. Een verhoging van 3.7 volt klinkt misschien niet als toe te wijzen, maar een toename van 32% van de koppel zou hebben gegeven ons een rand tegen de concurrentie-tijd van 3 minuten. Na 2 maanden van gebouw en ontwerp die een verduidelijking van de regel werd uitgebracht uitgeschakeld die ons van het gebruik van een omvormer die misschien de kruisspanning boven 12 volt. Dit idee moest worden gesloopt in angst voor worden gediskwalificeerd. Deze omvormers pak een punch en zijn ongelooflijk efficiënt in mededogen aan hun omvang. We zijn met behulp van de AnyVolt3 ter bevordering van ons onderzoek in Dynamixel servo's, met inbegrip van de nieuwe Pro-lijn.
Geassembleerd en werkt, was het tijd om het kalibreren van de PD-controle voor de basis-motor. Dit zou de controle van de snelheid waarop de arm zou zwaaien naar een opgegeven positie en verminderen de hoeveelheid speling van de motor plotseling stoppen. Omdat we niet een soort manier om gemakkelijk de waarden aanpassen, moesten we de waarde in de code wijzigen en opnieuw uploaden van elke keer als we de wijziging hebt aangebracht. We zijn begonnen door te draaien van de P-waarde eerste tot een niveau dat we tevreden waren. Vervolgens, aangepast we de D-waarde tot het zich bewoog keurig zoals we wilden. Er was veel methode aan wat we deden, dus we eigenlijk gewoon gespeeld rond met de waarden, totdat wij graag dat gezien.
De klauw grijpkracht was in het begin veel te hoog. Op harde voorwerpen, het zou proberen om het teveel koppel zelf en de servo zou reageert voor het behoud van zijn leven. Om dit oplossen, we zojuist hebt bewerkt de max koppel-instelling op de klauw servo. Tada, probleem opgelost.
Onze extender arm werd voornamelijk beperkt door de hoeveelheid buizen die we vinden konden om het in elkaar past. Die trachten opwaarts zijnde 7 buizen en het ongeveer 18 voet kon bereiken. Hoe hoger het kreeg, uiteraard, de minder stabiel was. Volledig uittrekbaar, de bovenkant van de arm zou slingeren rond een paar voeten heen en weer en het zou maken het zeer moeilijk voor de rechters te meten.
