Robotic Newton's Cradle (4 / 4 stap)

Stap 4: Arduino schets

Ten slotte is hier de arduino-programma dat de servo's bestuurt: (een beetje vuilnis heeft daarin - moet het schoon te maken)

#include
Servo servo1 servo2, servo3;

int potPin = 2;

Selecteer de invoer pin voor de potmeter

int servangle = 0; Servo hoek variabele int potPin = 4;

Selecteer de invoer pin voor de potmeter

int potPin2 = 0;

Selecteer de invoer pin voor de potmeter

int ledPin = 13;

Selecteer de pin voor de LED int val = 0;

variabele de waarde afkomstig van de sensor opslaan

int valPot2 = 0;

int valInc = 4;

int currAngle = 0;

int newAngle = 0;

int delayTime = 0; Analoge Lees pinnen const

int buttonPin = 2;

VOID myServo (int curAngle, int newAngle, int angleInc, int incDelay, int servoNum)

{Als (curAngle < newAngle) {voor (int hoek = curAngle; hoek < newAngle; hoek += angleInc) {}

Als (servoNum == 1) servo1.write(angle);

Als (servoNum == 2) servo2.write(angle); delay(incDelay); } }

anders als (curAngle > newAngle) {voor (int hoek = curAngle; hoek > newAngle; hoek-= angleInc) {}

Als (servoNum == 1) servo1.write(angle);

Als (servoNum == 2) servo2.write(angle); delay(incDelay); } } }

VOID Setup {}

Serial.begin(9600);

pinMode (ledPin, OUTPUT);

de ledPin verklaren als uitgang

pinMode(buttonPin,INPUT);

servo1.attach(9);

delay(10);

servo1.write(145);

servo2.attach(11);

delay(10);

servo2.write(90);

servo3.attach(13);

delay(10);

servo3.write(90);

delay(2000); }

void loop {}

Serial.Print ("buttonpin =");

Serial.println(digitalRead(buttonPin));

Val = 1000;

Serial.Print ("val uitstellen =");

Serial.Print(val);

Serial.Print ("val hoek =");

Serial.println(valPot2);

digitalWrite(ledPin,HIGH);

servo1.write(30); 150 tot en met 30

myServo(145,30,1,10,1);

servo2.write(145); 90 tot 150

delay(1000);

servo3.write(109); 80 tot 110 - klem

delay(1000);

servo3.write(100); 80 tot 110

servo1.write(145); 150 tot en met 30

servo2.write(130); 90 tot 150

int y = 131; voor (int x = 30; x < 146; x = x + 2) {}

myServo(30,145,1,10,1);

servo1.write(x); 90 tot 150

delay(30);

y = y-1;

if(y > 89) {servo2.write(y);

delay(30); }

myServo(130,90,1,10,2); }

delay(7000);

servo3.write(80); 90 tot 150 - open klem

myServo1(172,90,1,15);

delay(val);

servo1.write(172);

myServo1(valPot2,175,1,1);

digitalWrite(ledPin,LOW);

cli();

delay(5000); }