Ik verbeeldde maken sommige robot benen maar niet echt toegang tot apparatuur of faciliteiten om dit te doen maar ik struikelde over een programma genaamd linkage2 op het Internet en besloten te hebben bij sommige ontwerpen gaan.
Net zo goed beginnen ik niet met enkele schetsen en een paar uur in de werkplaats. Het blijkt dat het verkrijgen van de juiste afmetingen om de benen doen precies wat je wilt is zeer, zeer moeilijk. Ik stopte na de 16e significante ontwerp wijziging waarvan er waren honderden kleine incrementele veranderingen langs de weg.
Als, en het is een grote als, dit moest ieder verder lijkt het me tijd om te beginnen doet sommige echte wereld proeven...
Dit waren mijn doelstellingen:-
- De benen zou worden aangedreven door een draaiende motor en servo's of niet geregelde cilinders. De redenering hier was dat de servo's en geregelde cilinders hebben om te stoppen en start in de tegenovergestelde richting gewoon te maken van de benen houden vooruit. Dit is meer massa koerswijzigingen doorlopen en ik hoopte dat een constante draaiende motor zou kunnen hebben minder massa veranderingen zelfs met controle staven.
- De benen zou reizen op de grond op een plat horizontaal vlak zodat de robot-lichaam niet zou stijgen en als het liep dalen/uitvoeren.
- De down tijd van een been moest worden van 50% van de wandeling cyclustijd, dus er geen slijtage van de tweede etappe of geen tijd wanneer beide benen (gedeeltelijk was) werden opgeheven. Omdat het been niet ondersteunen de robot moet stijgen als u wilt wissen van de grond moet verder en sneller reizen op de terugweg om zich te positioneren voor de volgende stap.
De gang kon worden gewijzigd van staande in wandelen naar hardlopen door het veranderen van de controle staaf lengtes en/of standpunten. De drijvende motor kon worden gehouden draaien om robot snelheid te bepalen door gang/stap-grootte en ook de snelheid van de motor. Zie je het niet in de video's, maar er zijn controles op het model waarmee deze dingen worden veranderd omdat er zijn cyclus doorloopt.
Ik was redelijk tevreden met het resultaat en ik laten zien in de video links twee van de oplossingen in de volgende stap. Het ene toont twee benen die normaal zou naast elkaar maar ik heb verplaatst een vooruit gemakkelijker om te zien hoe ze samenwerken. In andere ontwerpen heb ik geprobeerd een 'voet' op het einde om te verwoorden in een manier om te helpen in de demping als de voet valt en helpen in de verende weg zetten.
De tweede video toont een ander ontwerp met de benen naast elkaar en u ziet er is geen tijd wanneer de benen horizontaal reist zodat de robot stuiteren zou als het liep. Wellicht is dit een goede zaak in de praktijk en dat is waar wat testen van de echte wereld komt.
Een lange weg te gaan voordat DARPA of Asimo moet ongerust maken, maar een mooie intellectueel oefenen allemaal hetzelfde.
