Stap 2: Stap 2 - bouw van de oog-Mechanisim
Het frame van de robot werd gebouwd met behulp van een set Erector. De Erector set gaf me een eenvoudig te monteren frame voor de robot. Ziek laat u kijken naar de foto's om erachter te komen hoe het bouwen van de structuur, want er zijn verschillende manieren die op zou kunnen verricht.
Ik begon met de vergadering van de ogen. Dit is het moeilijkste deel in mijn mening. De methode van de socket bal werd verkozen boven de 2-assige gimble, maar beide waren weloverwogen en prototyped. De bal-aansluiting zorgt voor de toevoeging van oogleden zonder veel problemen. De gimble gemaakt ook problemen met het bereik van de beweging; een van de motoren zou moeten worden gelegd op een platform dat is toegestaan om te gaan met het oog waardoor de noodzaak voor meer krachtige motoren. De bal oog is vervaardigd uit een whiffle golfbal in tweeën gesneden (een ping pong bal kan zijn gebruikt). De aansluiting van de bal is gemaakt met een fles soda, een kunststof marmer en een houten staaf.
Om de aansluiting van de bal, ten eerste, werd de ontvanger voor de bal vervaardigd met de fles soda. Een deel van de fles kunststof soda was afgesneden gewikkeld rond een glazen knikker en geklemd met C-klemmen, terwijl een fakkel werd gebruikt om te verwarmen en vormen het plastic rond het marmer. Bijzondere zorg werd genomen om gemakkelijk verwijderen van het glas marmer na afkoeling. Met behulp van een paar van dijken, was de plastic ingekort zodat volledige omwenteling van oog als kunststof marmer/rod vergadering op zijn plaats is. Dit nam verschillende pogingen ondernomen om het maken van twee kunststof ontvangers. Goede zaak frisdrank flessen zijn er in overvloed. Het kunststof marmer ontvangen vervolgens een gat geboord aan de grootte van de houten staaf. De staaf werd vervolgens op zijn plaats met behulp van houtlijm te bevestigen aan de kunststof marble gelijmd. De ontvangers van de gefabriceerde kunststof fles moeten zitten kundig voor Uitlijnen aan en uit het plastic marmer. De golfbal plastic whiffle werd gesneden in de helft met behulp van een dremmel. De verzonnen bal-ontvangers (frisdrank fles stuks) waren verbonden aan het centrum van de whiffle-bal met behulp van epoxy putty. Dit werd gedaan voor elk van beide ogen.
Vervolgens werd een frame gebouwd met behulp van de erector ter ondersteuning van de ogen en de vereiste motoren. 4 motoren werden gebruikt voor de beweging van de ogen (elk oog heeft 2 motoren, 1 voor x-as verplaatsing, 1 voor de y-as verplaatsing). Dit zou hebben teruggebracht tot 2 motoren omdat ogen niet normaal afzonderlijk bewegen maar in tandem, fabricage echter problematisch met de hulpmiddelen en materialen beschikbaar was. De houten oog schachten waren aangesloten op het frame en sommige epoxy putty werd gebruikt om de assen op zijn plaats houden. De posities van de ogen staan kritisch tegenover. Zij moeten zodanig zijn dat ze achter het gezicht en de symmetrische aan elkaar zijn worden geplaatst. Op dit moment moet worden opgemerkt dat het gezicht al gedrukt. Dit liet mij te hebben van de juiste dimensionering en positionering voor de ogen voorafgaand aan het gebruiken van de epoxy.
Als u de ogen bewegende 4 kleine servomotoren werden gebruikt, 2 motoren voor elk oog. Zie afbeelding te krijgen van de afdrukstand. Elke motor moet worden aangepast individueel beperken de destructieve mogelijkheden van te veel of onjuiste beweging (teveel verkeer kon staven buigen of breken uw oog vergadering). Elk van de oog-motoren werd aangepast met behulp van de "motor aanpassing" Arduino bestand. Elke motor was ingesteld om uit te rusten op 90 graden, waardoor het positieve en negatieve mobiliteit. Een vier dubbelzijdige servo motor Hoorn werd gebruikt op elk (dit kwam met de servo's).
Een bal socket nokkenas mount voor RC auto's was gemonteerd op elke motor hoorn en één op elke as van het oog bal (zie foto) en een nokkenas voor RC auto's werd gesneden voor elk oog (4 in totaal). De staaf die is toegewezen aan elk van beide ogen in de y-as verplaatst moest worden licht gebogen om het bereik van de beweging en mobiliteit vergroten. Dit voltooit de eerste vergadering van de ogen.
