Stap 5: Combineren van lichte Sensor en Stepper Motor operaties
Laat nu combineren de lichtsensor lezing en stepper motor-rotatie in één bewerking. In deze stap heb ik niet de headers gesoldeerd wegens gebrek aan toegang tot een solderen machine. Signalen die worden verzonden via het motor schild zijn echter nog steeds sterk genoeg om een soort invoer terug krijgen. De onderstaande code is een voorbeeld van beide bewerkingen gecombineerd.
De code stap voor stap:
- De huidige hoek wordt opgeslagen als een eerdere hoek.
- Krijgen we de hoek van de lichtsensor die duurt het langst terug een signaal te sturen.
- Controleer of de nieuwe huidige hoek groter dan of gelijk aan 0 is. Als het niet voldoet aan deze voorwaarde, de huidige hoek herstellen naar de vorige waarde en niets doen.
- Het verschil tussen de nieuwe hoek voor de huidige en de vorige hoek ophalen
- Vergelijk het verschil. Alleen mogelijke waarden zijn-270,-180,-90, 0, 90, 180, 270.
- verplaatsen naar voren 90: 90,-270 (van 270 naar 0)
- verplaatsen naar achteren 90: -90, 270 (van 0 tot 270)
- verplaatsen naar voren 180: 180
- verplaatsen naar achteren 180: -180
- Draaien naar lichtsensor geselecteerd positie (dit zijn stats voor een 200 stap motor rotatie conversie naar graden. Er zijn 1,8 graden per stap.)
- verplaatsen naar voren 90: (50 x 1.8) = 90, vooruit (met de klok mee)
verplaatsen naar achteren 90: (50 x 1.8) = 90, achteruit (linksom)
verplaatsen naar voren 90: (100 x 1.8) = 180, vooruit (met de klok mee)
verplaatsen naar achteren 90: (100 x 1.8) = 180, achteruit (linksom)
De commentaar uit code is een voorbeeld van de verschillende soorten van de stappen die u voor uw project gebruiken kunt. Het was vanaf de vorige stepper motor code gepost op dit Instructable.
De video toont de lichte sensoren en Stappenmotor werken samen in harmonie.
