Seeed huisdier (1 / 4 stap)

Stap 1: Controleer het SEEED PET verplaatsen

Om de verhuizing van het SEEED PET, mij nood Seeeduino V328, L298 H-Bridge Dual Motor Driver, HCR en opslag batterij (12V). De opslag batterij levert macht voor L298 Dual H-Bridge Motor Driver board die 5V om te Seeeduino V328 kan uitvoeren. EA, EB, I1, I2, I3 en I4 op de L298 Dual H-Bridge Motor Driver zijn aangesloten op de digitale pinnen van de Seeeduino. (Opmerking: EA en EB moeten invoer PWM-signaal, kunt u uw eigen PWM-signaal via de GPI/O van Seeeduino, maar hier gebruik ik de PWM pinnen van Seeeduino).

TIPS: De snelheid van de gelijkstroommotor is controle van de PWM duty cycle input van EA en EB (op de L298-Board), zijn er drie paren PWM-uitgang pinnen op Seeeduino V328 (digitale pin (3,11), (5,6), (9,10) elke haakje is een paar PWM gecontroleerd door Tx/Cx), de standaardfrequenties voor Seeeduino V328 zijn: Pins 5 en 6: 1KHz , 9, 10, 11 en 3: 500Hz pinnen. Wanneer ik de standaard frequentie gebruiken (hier zijn pin 9 en 10) om te rijden de DC motoren, het is zeer luidruchtig en ik kreeg te horen dat de frequentie hoger moet zodat de gelijkstroommotor zou in haar betere prestaties en het lawaai zou worden teruggebracht, zodat ik de frequentie op 32Khz (het is referentie frequentie van de motor leverancier) veranderen.

Ziehier de redenen waarom ik verkies PWM paar pinnen 9 en 10 (gerelateerd aan TIMER1): paar 3 en 11 (in verband met TIMER2) zijn duidelijk kan niet worden gebruikt, coz pin3 wordt gebruikt voor een interrupt 1(INT1) ingang de DC-motor. PWM paar pinnen 5 en 6 hebben betrekking op de TIMER0, het is een standaard Timer/Cunter voor vele arduino Bibliotheken, als het is gewijzigd van de functie als delay() onjuist zijn zal (als u de frequentie van de standaard 1khz naar 32Khz de functie delay() zal de snelheid van maximaal 32 keer). Als voor het wijzigen van de frequentie die u naar mega328 van gegevensblad verwijzen kunt.

U kan klagen waarom mijn huisdier recht, dat is wandelt omdat de verschillende wrijving en enkele andere factoren tussen de twee DC-motoren zijn onvermijdelijk. Het goede ding is dat de twee DC-motoren van SEEED huisdier hebben hun eigen encoders gebaseerd op fotoelektrisch, elkaar hebben twee kanalen uitgang A en B, kan worden gebruikt als quadrature codering. In dit project, omdat Seeeduino V328 slechts twee externe interrupt ingangen (digitale pinnen 2 en 3), dus ik gebruik slechts één kanaal van elke gelijkstroommotor voor het meten van de snelheid van het wiel. Op deze manier toerentalregeling kan worden bereikt, zal rechtdoor lopen niet een probleem.