Stap 8: Inschakelen
Het is het beste om de winst tot nul op uw winst potentiometer tun en controleren van de fasehoek vanuit de Gyro. Pas vervolgens de offset pot zodat de output zoals weergegeven op de seriële poort is dicht bij nul als verticale.
U kunt de winst vervolgens langzaam verhogen totdat het evenwicht. Ik heb een video van het werken
U kan natuurlijk moet veranderen de verschillende voordelen van de staat-feedback voor uw systeem. U kunt dit snelst doen doordat potten voor elke winst - dat natuurlijk een heleboel potten is! Ik deed het de harde manier in software. Nu een demonstratie van wat ik bedoel met structurele resonantie. Ik opzettelijk de winst te hoog instellen en de gehele structuur schudt.
Ik heb ook een demo van de PID-versie. Gelijkaardig aan andere projecten hier maar deze heeft een filter op de afgeleide actie.
Ik dan de kleinere halve meter slinger met de één meter een geruild. Ik moest veranderen van de parameters van het programma. Ik verminderde de filter 3dB frequenties tot 7Hz (vanaf 14Hz). Dit verzwakt structurele resonanties. Ik moest ook een paar meer van de winsten van de staat-feedback tweak en toevoegen van een beetje meer integraal actie op de fout.
Het bestand van de arduino voor de grotere slinger wordt gekoppeld als BFP1_inf
