Stap 1: Benodigdheden
De keuze van actuatoren varieert van gelijkstroommotoren is gekoppeld van codeerapparaten (zoals in ons geval) tot eenvoudige RC servomotoren. Volledige omwenteling nodig zou zijn voor geavanceerde gait generatie, maar eenvoudige begrensde rotatie kan worden bereikt met eenvoudige RC servomotoren.
De meerderheid van de onderdelen is op maat gemaakt. De lijst met grondstoffen gaat als volgt:
Chassis: 50X60cm 12mm Plexiglas
Vliegwiel: 8mm dikke stalen schijf, 27 cm doorsnede.
stalen 8cm diameter rod, 15cm in lengte
stalen 2cm diameter rod, 15cm in lengte
Daarnaast kochten we vele niet-aangepaste delen:
1 X boor staaf (12 inch in lengte) van Mcmaster (deel # 4345T41)
4XFriction wielen van Mcmaster (deel # 2471 26 K)
2 X klimplant caster wielen (Mcmaster deel # 2475T6) (eventuele caster wiel werken)
Arduino Mega (Uno als servo's werden gebruikt)
2 X DC-motoren (24V planetaire Gbox 100:1)
2 x optische codeerapparaten AMT103
2 x 10mmX26mm lagers (SKF deel #6000-2RSH)
(24 x) 8mm ringen
(28 x) 3mm ringen
(8 x) 3 * 25mm bout
(4 x) 8 * 70mm bout
(8 x) 8 * 40mm bout
(12 x) 3 * 10mm bout
(12 x) 3mm moer
(12 x) 8mm moer
(4 X) 5 * 5mm Allen schroef
(2 X) 6 * 6mm Allen schroef
Vermogen:
11.1V 2200mAh Lipo accu's maar regelmatige Ni-Cd accu (zware) zal het werk doen.
Mededeling:
Draadloze communicatie (bluetooth) werd gebruikt voor teleoperating de robot. Low-cost Bluetooth-adapter ARF32 of MikroElektronika Bluetooth Stick kan het werk doen.
