ShakerBot: De Robot van een Snakeboard (8 / 9 stap)

Stap 8: Dus wat is de theorie achter de motie?

De theorie achter de beweging van de Snakeboard is ingewikkeld en vereist veel van wiskunde. Voor diegenen die geïnteresseerd zijn kunnen downloaden de volgende papier door Lewis A. et al.. Nochtans, ter vereenvoudiging van de uitleg, laten we alleen veronderstellen dat het enige besturingselement dat we hebben is dat de hoekige positie van de bedieningsinrichting motoren A en B en vliegwiel hoek C.

Typische ingangen zijn sinusvormige en worden gegeven door de volgende eenvoudige vergelijkingen:

A=Sin(a*t)
B=Sin(-a*t)
C=Sin(c*t)

waar een en c zijn constanten.

Met het oog op een voorwaartse gang: een moet gelijk zijn aan c.
Voor een achteruit gang: een =-c
Voor een roterende gait: een = c/2
en voor een Parallel Park: c = 1.5 * een.

De volgende video toont een numerieke simulatie uitgevoerd op Mathematica om een vooruit en een roterende beweging van de gang weer te geven.

Een eenvoudige Arduino code leest van bedraad serieel (of bluetooth) en de variabelen dienovereenkomstig gewijzigd.
Het is dus erg makkelijk om het systeem met behulp van alleen Hyperterminal software of een bluetooth-apparaat!