Stap 6: Interpretatie van Sensor-ingang
De infrarood LEDs gebruikt in dit project kwam voor een pack van RadioShack, waaronder een fotodiode.
Om te vertellen wat is wat in het peloton, zijn de LED's de gekleurde diodes, terwijl de fotodiodes zijn niet getint. De fotodiodes werden verondersteld te kunnen halen van infrarood licht, maar we vonden dat dat het spanningsverschil tussen infrarood licht wordt opgepikt en infrarood licht niet wordt opgepikt werd te klein. Dus, we gebruikten sommige VS1838B infrarood ontvangers, die van de Cal Poly Robotics Club waren. Van de VS1838B moest worden gegeven een bepaalde infrarood signaal om te worden geactiveerd. In het bijzonder, de ontvangers vereist een 38kHz-signaal dat destijds op voor 600 microseconden af voor 900 microseconden om te worden geactiveerd. De code voor de 38kHz signaal wordt gegeven in clock_div2. De code voor het instellen van een hoog voor 600 microseconden, vervolgens laag voor 900 microseconden wordt gegeven in clock_div3.
De VS1838B-ontvanger uitgangssignaal een hoge wanneer inactief, dan een gemoduleerde frequentie na iets had lopen over de de ontvanger. Om die gemoduleerde frequentie gladstrijken, werd Smooth_Rec geschreven.
