Stap 17: De P-Controller
De eenvoudigste manier om te begrijpen van een proportionele controller, is te denken aan het als een soort van veer.
Stel dat je hebt een bal op een veer. Als je gewoon laten zitten, is dat haar neutrale positie. Als u het omlaag een beetje duwt, kon u het voorjaar terug duwen met enige kracht voelen. De meer u Duw de bal weg van de neutrale positie, hoe moeilijker het voorjaar probeert terug te duwen het.
Deze kracht dat het voorjaar is de toepassing heet een "corrigerende kracht". De kracht van onze corrigerende veerkracht is evenredig aan hoe ver van het neutrale positie we duw het is.
Als je kijkt naar de speed controller code, kunt u de regel waar we de P-waarde voor onze PID berekenen (gemarkeerd in de tweede afbeelding hierboven). In die lijn maken we het verschil tussen de huidige snelheid van onze motor en de snelheid die wij willen (opgeslagen in de array PIDmemory) en vermenigvuldigen met een constante. Dit is onze "corrigerende kracht".
Natuurlijk, zijn veren problematisch. We gaan terug naar onze bal en het voorjaar. Veronderstel wat zou gebeuren als je de bal uit zijn neutrale positie geduwd, en vervolgens laat gaan. In dit geval zou de bal en het voorjaar stuiteren terug en ten vierde, en altijd om settelen!
Als we alleen een veer gebruiken, hadden we een zeer slechte systeem. Evenzo, als we alleen een P-controller gebruiken, wij hadden een zeer slechte controller.
