Stap 18: De D-Controller
Gewoon proberen om het gebruik van een veer (of gewoon proberen om het gebruik van een P-controller) is niet goed, dus wat doen we?
Laten we teruggaan naar ons voorbeeld bal en het voorjaar en een zuiger aan toevoegen.
Zuigers werken doordat de lucht naar het passeren van een kleine opening. Hoe sneller u probeert te laten comprimeren of uit te breiden, de meer lucht die je probeert te forceren door de kleine opening, en hoe langzamer de zuiger wil verplaatsen.
Check de derde foto in deze stap. Als we het juiste voorjaar met de juiste zuiger koppelt, is het resultaat een soepele benadering van de neutrale positie van de bal. Dat is meer als het gedrag dat we proberen te bereiken!
Maar hoe is dit van toepassing op onze snelheidsregelaar?
Ga naar de speed controller code en vind waar we onze D-waarde (gemarkeerd in de vierde foto hierboven) berekenen. Die twee lijnen neem de fout van de vorige update en het aftrekken van de huidige! Dit betekent dat als we onze gewenste snelheid te snelnaderen, dan D meer negatieve groeit, en ons vertraagt!
