Stap 7: Software
De afbeeldingen hieronder tonen de twee camerabeelden als ze uit naar een cola kijken kunnen en een DrPepper kan. Hier ziet u de focal verschil tussen de twee beelden en ook de verticale verschillen tussen de twee camera's ondanks zeer dicht bij elkaar worden gemonteerd. Deze ongelijkheid kan worden verminderd door het gebruik van een prisma te splitsen een enkelvoudige weergave in twee weergaven voor twee camera's, maar we vonden de snelle methode van het gebruik van twee webcams dicht bij elkaar voldoende.
Opmerking aan de linkerkant van het beeld de cokes kunt sluiten is uit de focus en de verre DrPepper kan is in focus. In de afbeelding rechts is de situatie omgekeerd. Als je kijkt naar de randen van deze afbeelding u ziet weerspiegelen de rand sterke punten de focus van het object. De witte lijnen signaal een hogere rand overgang waardoor het object is meer in focus. De blauwer lijnen signaal een zwakkere reactie.
Elk beeld is onderverdeeld in 3 verticale secties. Links, Midden en rechts. We gebruiken deze gebieden om te bepalen of een belemmering in die gebieden bestaat en als dat zo is sturen de robot weg. Deze banden zijn gemarkeerd terug naar één kant van de oorspronkelijke afbeelding, zodat we kunnen nagaan of hun juistheid. De lichtere gebieden in deze beelden signaal dat het object dicht is. Dit vertelt de robot te verlaten die richting.
Het nadeel van deze techniek is dat objecten textuur moeten. Uit de volgende afbeelding kunt zien wij twee rode blokken die zijn ingedeeld in dezelfde positie als de blikjes, maar ze reageren niet op deze techniek. Het probleem is dat de rode blokken niet een interne structuur hebben. De eis van deze functie is vergelijkbaar met die nodig voor stereo en de optische flow technieken.
