Stap 4: 1 staat: Setup deel 2
De servo gebruikt varieert van 500 Amerikaanse naar 2200 VS pulsen. De punten van de servo links met een waarde van 500 ons en punten rechts met een 2200 ons pulsen. De integer-waarde werd omgevormd tot een gewenste pulsbreedte zodanig dat wanneer de PmodJSTK werd gedraaid links, de servo zou linksaf en bij de PmodJSTK was draaide rechts, dat de servo zou rechtsaf.
Dit werd gedaan door het doen van een lineaire kalibratie waar het gehele getal van PmodJSTK was (500-2200) vermenigvuldigd en gedeeld door de waarde van de hele reeks van 1024. 2200 werd vervolgens toegevoegd aan het maken van een juiste lineaire kalibratie.
Draaide helemaal naar links, dan zal de joystick 1024 output. Met behulp van de kalibratie, dit zal geven een pulsbreedte van 500uS die overeenkomt met de servo wijzen links.
De laatste byte die is gelezen uit de PmodJSTK bevat informatie over de on-board knoppen. Als geen van de knoppen zijn geduwd, is deze waarde 0. Als één of alle knoppen worden geduwd, is deze waarde nul. De installatie staat is aldus eindigde als een knop op de Pmod wordt geduwd omdat de resulterende byte niet-nul zullen, wat resulteert in een waarde van het blok van de vergelijking onwaar. Het blok "niet" werd gebruikt om over te schakelen van deze waarde op true en vervolgens de werkelijke waarde wordt verzonden om te stoppen met de while lus. De werkelijke waarde is ook een zaak structuur ingevoerd na de while lus die de stuurt "Looppas" staat in de belangrijkste zaak structuur met behulp van de shift register.
Een waarde van ONWAAR wordt ook verzonden naar de hoofdlus zodat het blijft lopen.
