Stap 6: Staat 2: uitvoeren van deel 2
In de while lus, als een voldoende kracht is voelde van de analoge lezen blok (spanning lezen meer dan 0.2V), de waarde true wordt verzonden naar een "en" blok. Dit blok "en" is ook verbonden met een shift register en de beginwaarde is een valse-constante. Deze structuur wordt gebruikt zodat er niet meerdere waar lezingen zodra de geldende waarde overschrijdt. In eerste instantie een waarde ONWAAR wordt verzonden naar de structuur en de spanning is onder 0.2V.
Wanneer de spanning boven 0.2V gaat, de waarde true wordt verzonden in de "en" en de vorige waarde is (ONWAAR) is omgekeerd met behulp van de "niet", waardoor een werkelijke waarde in de "en" evenals. Aangezien het "en" blok twee ware constanten ontvangen, stuurt het een werkelijke waarde in de zaak structuur.
Voor de volgende iteratie van de lus, de spanning waarde zal waarschijnlijk nog groter zijn dan 0.2V, maar de werkelijke waarde van de vorige iteratie wordt verzonden in de shift register en omgekeerd het geven van een valse-constante. Dus leest het "en" blok T en de F wat in de valse zaak resulteert. Zodra de waarde van de spanning onder 0.2V gaat, zijn we terug naar de oorspronkelijke instelling.
Zodra het blok "en" een werkelijke waarde verzendt, de hit punten worden verminderd met 1 en de servo's zijn gestopt om te voorkomen beschadiging van de robot.
Als onwaar (hierboven afgebeeld), de middelen zijn gewoon gevoed door de zaak structuur.
Zodra de versnellingsmeter (ondersteboven) een versnelling lager dan-1.5 g leest (als robot wordt opgepikt), de waarde true wordt verzonden naar de stopknop om een einde van de while lus.
Op een verwante nota, omdat er mogelijk spanning schommelingen bij eerste lezing de versnellingsmeter, 10 herhalingen van de lus moeten verstrijken voordat de versnelling de while beëindigen kan lus. Dit werd gedaan met behulp van een andere select functie F als resultaat wanneer de lus iteration count, telling jonger dan 10 is en daarna opnieuw de waarde true of false van de versnelling wordt minder dan - 1.5 g na 10 iteraties.
