Stap 3: Math: papieren
Voordat we begonnen met het verzenden van signalen naar alle de servo's, dachten we dat het zou de moeite waard om vertrouwd te raken met de wiskunde van de Stewart-Platform.
In tegenstelling tot gelede robotarmen zijn de Stewart Platform omgekeerde cinematica eenvoudiger dan de voorwaartse bewegingen. Wat dit betekent is dat het is makkelijker om het been lengtes en motor parameters gegeven een gewenste positie voor de platform, dan om te berekenen waar het platform zich bevindt voor een bepaalde set van motor parameters te berekenen. Dit is prima; We willen de omgekeerde cinematica hoe dan ook, en op die manier vermijden we oplossen van een systeem van 18 niet-lineaire vergelijkingen, met met 40 mogelijke oplossingen.
Sommige van de papieren die we gevonden waren niet specifiek voor servo-gebaseerde Stewart Platforms; ze gewoon beschreef de wiskunde gebaseerd op gewenste been lengtes, en soms wordt aangenomen dat de lineaire aandrijvingen zouden worden gebruikt. Dit is het geval voor deze MICS tijdschrift papier, die een zeer specifieke Stewart Platform beschrijft en richt zich op de voorwaartse bewegingen.
We vonden ook twee papers die meer specifiek voor servo's waren. Dit papier door Filip Szufnarowski beschrijft het omgekeerde kinematische probleem heel mooi, maar het was dit document door een onbekende auteur uit de Wokingham U3A Math groep die het meeste detail en schoonste notatie had. Bijvoorbeeld deze afbeelding labels van alle relevante punten van een Stewart Platform met hun bijbehorende coördinatensysteem.
