Stap 2: Het installeren van uw H-brug
H-bruggen zijn een groot onderdeel moet worden gebruikt bij het bouwen van autonome auto's. Een H-brug laat ons toe om een spanning over een belasting in beide richtingen, van toepassing wat betekent dat het geeft ons de mogelijkheid om uit te voeren de DC motoren voor onze auto's zowel voorwaarts als achteruit, zodat we de richting te veranderen onze auto is reizen zonder dat het veranderen in een volledige cirkel (dat wil zeggen: we kunnen gewoon vooruit rijden of rijden in omgekeerde richting).
Voordat we daadwerkelijk de H-brug, laten we vertrouwd raken met hoe ze werken. H-bruggen hebben vier schakelopties, twee aan de ene kant parallel aan twee aan de andere kant. Is onze motor, verbinden de twee partijen in het midden van deze vier parallelle schakelopties. Wanneer we toepassen van spanning unidirectioneel willen, we sluiten de linksboven beneden rechts en open de bovenste rechts en beneden links switches, waardoor de spanning in een richting van de klok worden toegepast. Omgekeerd, als we willen toepassen een spanning tegen de klok in, we moet openen van de bovenste links onder juiste schakelopties en en sluit vervolgens de bovenste rechts en beneden links switches. Hieronder is een diagram dat laat zien hoe een H-brug daadwerkelijk kan spanning worden toegepast in twee verschillende richtingen:
(Zie de derde foto)
http://www.hvlabs.com/hbridge.html
Dus, om te passen de spanning in een richting van de klok, we sluiten switches A1 en A2 (en open schakelaars B1 en B2). Als u wilt toepassen op een spanning in een klok, sluiten we switches B1 en B2 (en open schakelaars A1 en A1).
Nu laten we praten over het aansluiten van de H-brug tot onze Arduino en de auto dus dat kunnen we onze auto verplaatsen. Ten eerste, laten we ervoor zorgen dat we het rechterdeel hebben. De H-brug die we hebben gebruikt in onze auto ziet er als volgt (modelnummer: SN754410):
(Zie de tweede foto)
http://www.hobbytronics.co.uk/h-Bridge-driver-sn75...
Wanneer u uw H-brug in uw breadboard zet, Let op welke kant dat kleine, u-vormige indruk. Zoals u in beide de bovenstaande afbeelding, en duidelijker in de pin-out diagram hieronder zien kunt, is de kant met dat divot de bovenkant van het apparaat. Nu, laten we gaan naar het praten over het daadwerkelijk kabellengte tot de H-brug. Hieronder vindt u een gedetailleerd diagram met de pin-out van de H-brug die we gebruikt:
(Zie de eerste foto)
http://www.hobbytronics.co.uk/h-Bridge-driver-sn75...
De pennen worden genummerd zodat 1 op de linksboven is, 8 op de bodem verlaten is 9 op het bodemrecht is en 16 op het hoogste recht is. Wanneer u uw H-Bridge aan uw Arduino aansluiten zijn, gaat u te willen nemen van de opmerking van die pinnen op de H-brug komen met welke pinnen op je Arduino overeen zodat kunt u uw code met succes. Hieronder is onze code, en wij kunnen uitleggen hoe wij verklaard welke pinnen overeenkwam met die in onze code:
Verklaar pinnen waarmee besturing en vooruit rijden
en achteruit
int driveEn = 8; inschakelen van de aandrijfmotor
int driveFor = 3; aandrijfmotor vooruit
int driveRev = 9; aandrijfmotor omgekeerde
int turn = 4; inschakelen motor draaien
int turnRight = 11; draaiende motor goed
int turnLeft = 6; motor draaien links
-Deze code weerspiegelt het volgende:
o verbonden We Pin 1 op de H-brug met Pin 8 op onze Arduino
§ Zal hierdoor de eerste motor
o We aangesloten Pin 7 op de H-brug op Pin 3 op onze Arduino (Let erop dat 3 van de Pin op de Arduino een PWM die konden we om te controleren de spanning wordt geleverd, maar je het gewoon verbinding met een digital pin voor constante spanning maken kan)
§ Een hoge inschakelen kan de auto om te rijden naar voren
o verbonden We Pin 2 op de H-brug met Pin 9 op onze Arduino (merk op dat 9 van de Pin op de Arduino is een PWM die konden we om te controleren de spanning wordt geleverd, maar je het gewoon verbinding met een digital pin voor constante spanning maken kan)
§ Een hoge inschakelen zal toestaan dat de auto achteruit rijden
o verbonden We Pin 9 op de H-brug met de 4 Pin op de Arduino
§ Een hoge inschakelen kan de auto om te zetten
o verbonden We Pin 15 op de H-brug tot en met 11 van de Pin op de Arduino
§ Een hoge inschakelen kan de auto naar rechtsaf
o verbonden We Pin 10 op de H-brug tot en met 6 van de Pin op de Arduino
§ Een hoge inschakelen kan de auto linksaf
Stel alle pinnen op de uitvoer of de invoermodus (dienovereenkomstig)
VOID Setup {}
pinMode (driveEn, OUTPUT);
pinMode (driveFor, OUTPUT);
pinMode (driveRev, OUTPUT);
pinMode (Turn, OUTPUT);
pinMode (turnRight, OUTPUT);
pinMode (turnLeft, OUTPUT);
v hier, we moeten alle pinnen boven declareren als uitgangen
Methode om de auto rijden vooruit
ongeldig goForwards() {}
digitalWrite (driveEn, hoge); Laat de aandrijfmotor
digitalWrite (driveRev, laag); zorgt ervoor dat de motor niet doet draaien omgekeerde
digitalWrite (driveFor, hoge); aandrijfmotor ingediend
terugkeer;
}
v de driveEn instellen en driveFor pinnen op een hoge inschakelen en de pin van de driveRev op een laag inschakelen (uitschakelen) te maken van de auto naar voren verplaatsen
Methode om de auto stoppen
ongeldig goStop() {}
digitalWrite (driveEn, laag); Hiermee schakelt u de juiste motor
digitalWrite (driveRev, laag); Hiermee schakelt u de linker motor
digitalWrite (driveFor, laag); zorgt ervoor dat de motor niet doet draaien omgekeerde
digitalWrite (Turn, laag); Hiermee schakelt u de beurt motor
digitalWrite (turnRight, laag); zorgt ervoor dat de motor draait niet op de juiste
digitalWrite (turnLeft, laag); zorgt ervoor dat de motor doet niet linksaf
terugkeer;
}
-Stel alle pinnen om laag (uitschakelen) te maken de auto helemaal stoppen
Methode om de auto rijden achteruit/in omgekeerde
ongeldig goBackwards() {}
digitalWrite (driveEn, hoge); Laat de aandrijfmotor
digitalWrite (driveFor, laag); zorgt ervoor dat de motor niet vooruit doet draaien
digitalWrite (driveRev, hoge); aandrijfmotor achteruit zetten
terugkeer;
}
-Set driveEn en driveRev pinnen te hoge inschakelen en de driveFor pin op laag inschakelen (uitschakelen) dat de auto achteruit rijden
Methode om de auto slaat u rechtsaf
ongeldig goRight() {}
digitalWrite (Turn, HIGH); de motor van de beurt in staat stelt
digitalWrite (turnLeft, laag); zorgt ervoor dat de motor beurt niet linksom
digitalWrite (turnRight, hoge); Hiermee roteert u turn motor rechts
terugkeer;
}
-Set turn en turnRight pinnen te hoge inschakelen en de turnLeft pin op laag inschakelen (uitschakelen) om de auto te rechtsaf
Methode om de auto linksaf
ongeldig goLeft() {}
digitalWrite (Turn, HIGH); de motor van de beurt in staat stelt
digitalWrite (turnRight, laag); zorgt ervoor dat de motor draai rechts draait niet
digitalWrite (turnLeft, hoge); Hiermee roteert u turn motor links
terugkeer;
}
-Set turn en turnLeft pinnen te hoge inschakelen en de turnRight pin op laag inschakelen (uitschakelen) om de auto linksaf
Om de auto geen van deze dingen te doen, gaat u willen noemen van deze opdrachten in uw nietig lus ()-methode, waarmee u voortdurend Bel opdrachten voor het testen van uw auto.
Nu zijn er verschillende pinnen liet op de H-brug die nog moeten worden aangesloten. Wij verbonden positieve ultimo motor 1 naar Pin 3 op de H-brug en het einde van de grond van motor 1 naar Pin 6 op de H-brug. Wij verbonden de draad voor onze aan-uitschakelaar aan pin 8 op de H-brug. Wij verbonden grond ultimo motor 2 naar Pin 11 op de H-brug en het positieve einde van motor 2 tot 14 pin op de H-brug. Tot slot, we verbonden Pin 16 tot en met de + 5V pin op de Arduino te leveren 5 volt tot de H-brug. Pinnen 4, 5, 12 en 13 op de H-brug zijn alle pinnen van de grond, zodat we pin 13 verbonden aan de grond op de Arduino, dan liep een lijn van de grond zodat meerdere dingen kunnen worden aangesloten op de grond op de lijn van de H-brug in plaats van op de Arduino. Zodra je al die haak, bent u klaar om te gaan met uw H-brug!
