Stap 5: Collision Avoidance
Onze groepen getest botsing te vermijden met behulp van twee verschillende methoden: infrarood en ultrasone. Onze ultrasone deel was de HC-SR04 en het infrarode deel was hetzelfde als onze lijn trackers.
Voor onze infrarood lijn-trackers, gewoon luiden naar de waarde van de tracker van de lijn met behulp van een analoge ingang, we controleren of er boven een bepaalde drempel en als het is, is het object te sluiten, en de functie retourneert de waarde true. Als de analoge ingang van de IR-sensor is de drempel, dan retourneert de functie false.
Onze ultrasone sensoren waren ingewikkelder, aangezien het gaat om een puls te sturen en vervolgens wachten om terug te keren, maar gelukkig Arduino voorbeeldcode voor de functionaliteit die we wilden biedt, onder voorbeelden, sensoren en Ping. Deze code maakt gebruik van een digitale uitgang pins voor het verzenden van een puls, schakelt de uitgang-pins naar input, en vervolgens maatregelen de tijd totdat die digitale invoer pin het geluid weer registreert. De gemeten afstand wordt vervolgens omgezet in inches. Wij veranderde de voorbeeldcode iets om terug te keren dat de duim waarde in plaats van afdrukken, zodat we het voor logica gebruiken konden. Wij ook aparte pinnen gebruikt voor het verzenden van de pols en registreren wanneer het terugkeert, omdat de HC-SR04 stuk heeft aparte draden voor de input en output signalen van de trigger.
Zoals de infrarood sensor gemakkelijker is te implementeren dan de ultrasone sensor, kozen we de infrarood sensor voor deze specifieke auto, maar andere leden gebruikt de ultrasone sensor voor verscheidenheid.