Tree Climbing Robot (12 / 20 stap)

Stap 12: Rotatie sensoren

Rotatie sensoren zijn essentieel voor de werking van deze robot.  Het heeft een rotatie sensor per motor, zodat de robot de exacte positie van elk been te allen tijde weet, waardoor nauwkeurige controle van de benen.  Voor mijn rotatie sensoren gebruikte ik vier zeer dunne trimpots die ik had liggen.  Potten zijn zeer eenvoudig om te communiceren met de microcontroller, en zijn voldoende nauwkeurig voor mijn doeleinden.  Ze waren echter niet heel gemakkelijk te communiceren met de hardware van mijn robot.

Tijdens het ontwerpen en bouwen van de been-assemblages, verwaarloosd ik om te bouwen in een gemakkelijke manier om de potentiometers verbinden met de benen.  In de oplossing die ik op met kwam, is één kant van de pot aan de binnenkant van het been door de uitstekende schroefkoppen vastgesteld.  De andere kant van de pot is bevestigd aan de tegenmoer op het einde van de bout die houdt van het been op zijn plaats.  Wanneer het been draait, de kant van de pot aan het been bevestigd wordt, terwijl de zijde die aan de tegenmoer bevestigd is op zijn plaats gehouden.

Om de interface van de potten en de benen, ik eerst geschuurd de plastic kant van de potten plat.  Ik nam vier kwadraten van acryl, ongeveer 3/4" aan elke kant, en doorboringen door vier elk, overeenkomt met de vier schroefkoppen in elk been.  Ik gelijmd dan een potentiometer naar het midden van elk acryl vierkant.

Om op te lossen van de overkant van de potten aan de tegenmoer moest ik zelfs meer creatief.  Ten eerste, ik gelijmd metalen vulstukken opruiming vanuit een PowerMac G5 -aanvraag naar de metalen kant van de potten.  Ik gelijmd dan de kunststof schacht uit een Bic pen naar de metalen kant van de potten.  De andere uiteinden van elke pen werden gesneden te passen binnen de metalen poten.  Vervolgens werd de schacht van de pen gedwongen over de vierkante tegenmoer en epoxied aan.