EDITED~***************************
Door Josh Berman en Ellen de Mello Koch als onderdeel van een project van de laatste jaar elektrotechniek.
Exoskelet:
Een exoskelet is het externe skelet die ondersteunt of beschermt het lichaam, in tegenstelling tot het interne skelet (endoskeleton) van een mens. Dit Instructable behandelt het ontwerp en de bouw van een exoskeletal Arm steun.
uittreksel uit het verslag van mijn project "ANFIS controle van een bovenste EXTREMITEIT EXOSKELETON":
"Veel mensen in de wereld zijn beperkt tot een rolstoel als gevolg van letsel of ziekten die leiden spierzwakte tot. Een dergelijke ziekte is een genetische aandoening die bekend staat als spierdystrofie; patiënten die lijden aan dit hebben beperkte spierbeweging die in waisting van de spier, spier hypertrofie en spierpijn resulteren kan. Dit apparaat kan dergelijke volkeren geven hun onafhankelijkheid, evenals de mogelijkheid om te functioneren als een normale persoon."
Samenvatting:
Het exoskelet is een robotarm die spierbeweging helpt. De drager hecht de spier sensoren (niet-invasieve) aan de bovenarm en schouder met behulp van een milde lijm. De spier sensoren detecteren elektrische activiteit geproduceerd door de skeletspieren. De mogelijkheden die worden gegenereerd door de spiercellen is versterkt en gefilterd, zodat het produceren van een verandering in de spanning tussen 0-5 volt. Dit signaal wordt gelezen door de Arduino, die vervolgens worden ingesteld van de variabelen van de beweging van de motorcontroller en evalueert de spanningsbereik. De motorcontroller bepaalt de richting en snelheid van de actuatoren. De aandrijvers zijn DC-motoren met een lineaire richting van de beweging, de motoren verhogen en verlagen van de onderarm en de schouder met een soortgelijke beweging met die van een menselijke arm, dus de gebruiker helpen in zijn/haar basisfunctionaliteit.
Als kosten een belangrijke beperking is, ik zal alleen het maken van een enkele arm met de minimale vereiste actuatoren en sensoren, ideaal * zou er 3 actuatoren op elke arm, elk met twee spier sensoren elke actuator. Bovendien, kan een aangrijpende instrument worden toegevoegd aan het einde van de arm om op te treden als een hand.
* EDIT * derde actuator toegevoegd, verstrekken van 3 graden van vrijheid
