Stap 1: Bouw materialen
De hersenen van het exoskelet is opgebouwd uit een Arduino Uno in combinatie met een Pololu Dual Motor Driver schild (bewerken *** 3 Pololu md10a controllers gebruikt in plaats van twee controllers als gevolg van de toevoeging van de derde bedieningssleutel motoren) die stuurt de snelheid en de richting van de twee hoge snelheid, hoge aangedreven lineaire aandrijvingen. Elke actuator heeft 750N van geweld bij 12V. De controlefunctie is afkomstig van de twee sparkfun spieren sensoren.
Structuur: 2 x 750N lineaire aandrijvingen, Aluminium frame, 12V accu, 2 x 9V batterijen
Microprocessor: Arduino Uno, 2 x EMG Module (Sparkfun spier sensor V3), Dual Motor Controller (pololu 12A)
belangrijke punten:
- Elke actuator is geschikt voor het produceren van 750N van geweld, dit is ongeveer 75Kg tillen van macht. Als de motoren zijn scharnierend en hefboom wordt gebruikt voor het verhogen van de arm, is deze waarde iets lager.
- Elke actuator op onbelast trekt net onder 1A van de huidige en maximale 5A bij vollast.
- Dit kan we gebruiken een 12V accu. Het exoskelet is zelf opgenomen en hoeft niet ' netvoeding '. Noch een elektrisch vermogen komt in contact met de gebruiker.
- De arm kan worden aangetoond van de drager gescheiden door alleen het koppelen van de sensoren van de EMG (deze sensoren zijn unidirectioneel signaal zenders, geen stroom kan reizen naar de gebruiker).
