Stap 6: Controller
De onderarm oorspronkelijk verplaatst heel langzaam en de schouder nog langzamer. De oplossing hiervoor is om de verbinding van de bedieningssleutel dichter naar het scharnier punt waarmee meer invloed. De enige val is dat de hijs kracht wordt verminderd (W = F x d). Doe hetzelfde met de schouder.
Een afzonderlijke controller is ontworpen voor biceps,
triceps, anterior en posterior deltaspier spieren. De biceps controller gebruikt vier input lidmaatschapfuncties waar als de andere drie spieren alleen nodig drie lidmaatschapfuncties redelijke nauwkeurigheid bereiken. De Gauss-curve lidmaatschap functie wordt gebruikt.
MATLAB werd gebruikt voor het optimaliseren van de nauwkeurigheid van de controllers met subtractieve clustering. De hybride trainingsmethode werd gebruikt om het trainen van de controller met behulp van 2500 controlegegevens voor elke beweging.
