Stap 8: Het vinden van onze bereik van de beweging
Nu dat we hebben gekregen van onze servomotor klaar, dat we moeten om te vinden wat aantal graden die we vertellen over onze servomotor kunnen zullen draaien om zonder beschadiging van de arm, alsook om ervoor te zorgen dat onze motor is in een goede fysieke locatie als is.
Vermoeden dat de motor volledig is gedraaid tegen de klok met servo motor leads op de proppen, 180 graden op de servomotor komt overeen met een deksel van volledig open vak. Met dit in het achterhoofd, kunnen we de code in het tekstbestand onder deze stap gebruiken om erachter te komen wat de lagere graad gebonden dat onze servomotor zal hebben alvorens de servo arm de bodem van de doos raakt. De code is ontworpen voor de chipKIT uC32 in de compiler MPIDE (beschikbaar als vrije download hier) en gewoon opent en sluit het deksel van de doos.
De servomotor met het uC32 verbinden, sluit u de rode draad aan op de 5V macht pin, de zwarte draad met een grond-pin en de witte draad naar een pwm staat pin, zoals 3-pin. De lagere graad hoek dat de servomotor draait aan (en dus hoe ver het vak deksel sluit) kunnen worden aangepast door het wijzigen van het nummer in de regel:
int lowerServoDegree (nummer worden gewijzigd)
Zodra u het nummer wijzigt, opnieuw uploaden van de code op de uC32 en kijk of bereik van de beweging is waar u wilt zijn. U kunt het bereik van de beweging door het afbreken van enkele van de armen op het stuk van de 6 arm die de onderkant van het vak raakte eerste uitbreiden.
