Voeg 6 ultrasone afstand sensoren om bestaande Raspberry Pi Robot (4 / 4 stap)

Stap 4: Ten slotte Loopsensoren alle 6

Dit is de code van de Python ik gebruiken voor het uitvoeren van alle de 6 USS

Zoals u kunt zien worden Memcached kunt ook waarden extraheren op basis van dit script.

Deze reiszak werkt op de pinnen, zoals in het voorbeelddocument bedoeld in de vorige stap, pin-codes moeten specifiek worden bewerkt.

 #!/usr/bin/env python# # HC-SR04 interface code for the Raspberry Pi # # William Henning @ http://Mikronauts.com # # uses joan's excellent pigpio library # # Does not quite work in one pin mode, will be updated in the future #import time import pigpio #import memcache #mc = memcache.Client(['127.0.0.1:11211'], debug=0) def _echo1(gpio, level, tick): global _high _high = tickdef _echo0(gpio, level, tick): global _done, _high, _time _time = tick - _high _done = Truedef readDistance2(_trig, _echo): global pi, _done, _time _done = False pi.set_mode(_trig, pigpio.OUTPUT) pi.gpio_trigger(_trig,50,1) pi.set_mode(_echo, pigpio.INPUT) time.sleep(0.0001) tim = 0 while not _done: time.sleep(0.001) tim = tim+1 if tim > 50: return 2900 return _timepi = pigpio.pi('localhost',1234)if __name__ == "__main__": my_echo1 = pi.callback(10, pigpio.RISING_EDGE, _echo1) my_echo0 = pi.callback(10, pigpio.FALLING_EDGE, _echo0) my_echo1 = pi.callback(25, pigpio.RISING_EDGE, _echo1) my_echo0 = pi.callback(25, pigpio.FALLING_EDGE, _echo0) my_echo1 = pi.callback(8, pigpio.RISING_EDGE, _echo1) my_echo0 = pi.callback(8, pigpio.FALLING_EDGE, _echo0) my_echo1 = pi.callback(5, pigpio.RISING_EDGE, _echo1) my_echo0 = pi.callback(5, pigpio.FALLING_EDGE, _echo0) my_echo1 = pi.callback(12, pigpio.RISING_EDGE, _echo1) my_echo0 = pi.callback(12, pigpio.FALLING_EDGE, _echo0) my_echo1 = pi.callback(16, pigpio.RISING_EDGE, _echo1) my_echo0 = pi.callback(16, pigpio.FALLING_EDGE, _echo0) while 1: print "DISTANCE 1: ",(readDistance2(24,10)/58) print "DISTANCE 2: ",(readDistance2(9,25)/58) print "DISTANCE 3: ",(readDistance2(11,8)/58) print "DISTANCE 4: ",(readDistance2(7,5)/58) print "DISTANCE 5: ",(readDistance2(6,12)/58) print "DISTANCE 6: ",(readDistance2(19,16)/58) #mc.set("d1",(readDistance2(24,10)/58)) #mc.set("d2",(readDistance2(9,25)/58)) #mc.set("d3",(readDistance2(11,8)/58)) #mc.set("d4",(readDistance2(7,5)/58)) #mc.set("d5",(readDistance2(6,12)/58)) #mc.set("d6",(readDistance2(19,16)/58)) time.sleep(0.05) 

 # my_echo1.cancel() # my_echo0.cancel()