Volgeling van de lijn met behulp van de launchpad van de msp430g2 (2 / 6 stap)

Stap 2: Lijn volgeling logica en concept

Nou ik zal met behulp van een sensor dat kreeg ik nadat ik een stage op ingesloten c en geavanceerde robotica bijgewoond. Deze sensor geeft logica 0 wanneer er geen IR-licht gereflecteerd en logica 1 is wanneer er IR licht reflectie. Om de dingen simpel te houden onze track achtergrondkleur is wit en het pad is zwart. Dus wanneer de sensor zich op witte achtergrond zal het licht weerkaatsen en wanneer het op de weg reflecteren niet het licht. Laat nu ontwikkelen onze logica. We moeten twee sensoren om deze lijn volgeling te werken. Wanneer er een rechte weg zal beide de sensoren op witte ondergrond waardoor logica 1 punt. Dus wanneer we deze voorwaarde tevreden hebben sturen we gegevens 1010 naar de motor sluitpinnetjes poort. (Ik heb de motoren op zodanige wijze dat 10 correspondeert met voorwaartse beweging en 01 komt met achterwaartse beweging overeen verbonden. Dit wordt gedaan zodat er geen verwarring is.) Laat nu veronderstellen er is een vlotte links zet op het pad. De linker sensor zal gaan op het zwarte pad eerst terwijl de juiste sensor op de witte achtergrond zijn zal. Dus l = 0 en r = 1. ('l' komt overeen met de linker sensor data en 'r' komt overeen met de juiste sensorgegevens.) Op koers te blijven moeten we een linksaf. Dit kan op twee manieren worden gedaan. Ten eerste is dat het linker wiel stoppen zodat het juiste wiel draait en de bot een linksaf neemt. Ten tweede is linker wiel draaien in achterwaartse richting en het juiste wiel verplaatsen in voorwaartse richting te maken. Op soortgelijke gronden wanneer er een gladde bocht naar rechts moet de bot rechtsaf. Dit kan worden bereikt door dezelfde twee methoden die alleen de gegevens in de motor is verwisseld. Dus is dit het concept achter een volgeling van de lijn.