Volgeling van de lijn met behulp van de launchpad van de msp430g2 (4 / 6 stap)

Stap 4: Code in ingesloten C

#include < msp430g2553.h >
P1IN & BIT0 ik heb de linker sensor aangesloten op P1.0
P1IN & BIT1 juiste sensor P1.1
void main()
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; Watchdog-timer stoppen
P1DIR | = BIT2| BIT3| BIT4| BIT5; / / P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 als output maken
P1DIR & = ~ BIT0| ~ BIT1; P1.0 P1.1 maken als input
P1OUT = 0;
for(;;)
{
Als ((P1IN&0x03) == 0x03)
{
P1OUT | = BIT2| BIT4;
P1OUT & = ~ (BIT3| BIT5);
}
Als ((P1IN&0x03) == 0x02)
{
P1OUT | = BIT4;
P1OUT & = ~ (BIT2| BIT3| BIT5);
}
Als ((P1IN&0x03) == 0x01)
{
P1OUT | = BIT2;
P1OUT & = ~ (BIT3| BIT5| BIT4);
}
}

}