Stap 3: werken
De werking van dit circuit is zeer eenvoudig.
Hier zijn de op-amps gebruikt in open loop configuratie. Om specifieker kunnen worden ze gebruikt als een Comparateur.
Een Comparateur is een schakeling die vergelijkt de spanning op een van de invoer pin met een spanning van de referentie instellen op een andere pin en geeft een high(+Vcc) of een laag (0V of -Vee) uitgang.
LM358 heeft 2 op versterkers binnen. Allebei worden gebruikt als comparatoren. Elke Comparateur is verbonden met een sensor en output naar een motor door middel van een transistor.
De referentie spanning wordt ingesteld met behulp van een 10K pot op de inverterende terminal van de op-amp.
Nu stel dat de sensor wordt geplaatst op een witte ondergrond. De IR stralen van de IR led zal blijken, en deze worden gevoeld door de fotodiode. Dit verhoogt de spanning van de fotodiode en kruist de spanning van de verwijzing door de 10K potentiometer instellen. (U moet dit handmatig doen door te experimenteren op het oppervlak waarop u wilt uw robot om te werken.) Dus de output gaat hoog en de motor begint te werken. Als de sensor op zwarte ondergrond komt, absorbeert zwarte kleur alle de IR stralen, zodat de uitgang van op-amp is laag en dus motor stopt.
Wanneer de track is gebogen, een van de sensor is op witte ondergrond en een zwarte bezig is. Dus één motor draait en een is gestopt, neemt de bot een wending. (Getoond in de afbeelding hierboven.
De bovenstaande foto is de hoffelijkheid van ermicro.com
Lees kalibratiedetails anders zult u kunnen het werkend te krijgen.
![[arduino motor shield] line na robot (FC-51)](https://foto.cadagile.com/thumb/170x110/b/06/b06d7be12d3b25ef8f1cbac2cc667e38.jpg "[arduino motor shield] line na robot (FC-51)")