Stap 6: Het algoritme
Als u wilt de sentry gun op afstand te bedienen, wilden we een eenvoudig algoritme, dat was gemakkelijk voor beginners om te begrijpen, genoeg om het pistool op de wijze die wij wilden controleren corrigeren, en robuust genoeg gemakkelijk kunnen worden bewerkt en toegevoegd aan.
Aangezien de eenvoudigste ding om te verzenden tussen twee apparaten één teken is, we snel werd het algoritme moet worden gebaseerd op dit... een enkel teken zou vertellen het pistool een specifieke actie uit te voeren.
Ja, als voorbeeld, laten we eens kijken op het beheersen van de gun-pan (heen en weer)...
Om verschillende redenen onbelangrijk aan u op dit punt vastbesloten wij onze gewenste pan tot 52 graden (rechts) worden tot 152 graden (links). Uw gewenste pan bereik zou kunnen verschillen, is het een gemakkelijk mod naar het programma.
We besloten om het gebruik van de letters A t/m Z om te verplaatsen van de pan servo via deze verschillende hoeken. Met dat besloten, was de volgende stap gewoon op "map" de letters A wel Z aan de hoeken 52 door 152. Eenvoudige wiskunde zal u vertellen met deze regeling dat elke letter zal vertegenwoordigen ongeveer 4 graden servo verkeer.
Dus, een zou be 52 graden, B zou 56 graden, C zou 60 graden, enz enz, al manier tot Z die zou 152 graden.
Een eenvoudige regeling die is gemakkelijk te begrijpen, wijzigen en toevoegen aan.
Hieronder zijn de keuzes die we voor mijn programma gemaakt. Als je kijkt naar de broncode zult u zien hoe gemakkelijk het is om mod all hiervan aan uw gewenste acties of ga mee als is.
(a - z) Besturingselementen tussen 65 en 115 graden in stappen van 2 graden kantelen
(A - Z) Besturingselementen pan tussen 52 en 152 graden, in stappen van 4 graden
(0) branden één ronde
(9) branden drie ronde burst
( + ) Begint automatische panning
( - ) Stopt automatisch pannen
