INTRODUCTIE
Altijd al wilde een Roomba, maar is het te duur voor een stuk van plastiek? Hoe ongeveer uitvinden van uw eigen? Ik zelf vind vacuüm cleaner / veegmachine robots ook overpriced en overschat. Er is niets absurd dat je niet je eigen maken. Ook is iets vanuit het niets, voor zitten kundig voor zeggen dat u deed het zelf te doen iets wat die je zal genieten. En meer, om te beginnen iets en kunnend afmaken zal zeker verbeteren u vermogen van het oplossen van problemen, niet alleen in Robotica, maar meestal in het leven.
Met dit project is de ontwikkelaar kunnen spelen, verbeteren en worden getest op meerdere aantal gebieden. Je kunt zeggen het is een "meerdere kennis"-project, omdat je vaardigheden moet en leren op het gebied van mechanische, elektrotechniek, computerprogrammering en calculus / numerieke methoden in het algemeen. Uw capaciteit om problemen op te lossen zal worden getest, en om succesvol te zijn moet u ook een bepaalde dosis creativiteit.
Nou, dat is hoe ik begonnen met dit project. Met een idee in het achterhoofd, weten niet precies hoe het zou eindigen. Ik wilde mijn eigen zelfgemaakte Roomba. Dus begonnen ben ik met het bouwen van een robot 2WD (twee wielen rijden) met een Arduino Uno, sommige H-bruggen en gelijkstroommotoren. Uiteindelijk verbeterd ik, ultrasone sensoren aanbrengend om deze te voorkomen eenvoudige obstakels, zoals muren, of tabellen. Vervolgens het project beginnen groeien en ik testte verschillende andere sensoren, van versnellingsmeters, om encoders op de wielen, digitaal kompas.
Dus, ik moet een punt waar de robot vermag al haar belangrijkste taken, en het enige deel waar er inzake verbetering van de robot gedrag naar de belemmeringen gevonden is. Er moet niet meer doorgaan met het project: het is volbracht. Toen wilde ik delen met jullie, zodat je kon doen het ook, en te voorkomen enkele van het lijden dat ik ging dat door, en een nog betere robot bouwen. Om te beginnen met een beschrijving van de belangrijkste punten, hier is de lijst van de algemene kenmerken:
- 2WD robot, één motor voor elk wiel;
- Schoonmaken gebeurt met behulp van een tapijt sweeper verbonden met een extra gelijkstroommotor;
- Motoren worden afzonderlijk bestuurd door twee H-bruggen;
- Maakt gebruik van de methode van de controle van het PID, ten uitvoer gelegd via Arduino;
- Digitale kompas geeft de richtingen gaat de robot, om te controleren de wielen;
- Obstakel detectie wordt verkregen met ultrasone sensoren; *
- Stuc positie kan worden gevonden voor het controleren van de resultaten van de ultrasone sensoren; **
- Oplaadbare batterij kan worden uitgevoerd rond voor ongeveer een uur;
- Kan worden aangestuurd via Bluetooth en deze interface is al geïmplementeerd; ***
- Heeft een specifieke Windows Phone-software, gemaakt door mijzelf, maar u andere platformen ook kunt;
OPMERKINGEN:
* Het is mogelijk om het gebruiken van een infrarood module met reflecterende fotoelektrisch sensor voor het detecteren van muren, en het zou waarschijnlijk efficiënter, omdat het infrarood een goede optie is voor het opsporen van de objecten die zeer nabije zijn en de ultrasone is goed voor reeksen van 10 cm tot 2 meter. ** Een coderingsprogramma met behulp van een fotoelektrisch sensor kan worden gebruikt om het detecteren wanneer de robot vastzit, gewoon door te kijken als de wielen spinnen of niet, echter heb ik gekozen voor de goedkopere optie, zodra ik al was met behulp van ultrasone sensoren. De robot is volledig autonoom en zal voorkomen dat muren, zodat de Bluetooth-interface alleen gebruikt wordt als u wilt controleren de robot zelf, of om wat plezier te hebben!
